理解好圖像的點(diǎn)云拼接，需要從相機(jī)的模型說起。理解相機(jī)的成像原理之后，便可更為深刻的理解圖像的點(diǎn)云如何拼接在一起。

首先說下相機(jī)的概念與原理。

相機(jī)概念與原理

相機(jī)的作用：將三維世界中的坐標(biāo)點(diǎn)(單位為米)映射到二維圖像平面(單位為像素)。

通常我們見到的相機(jī)都是針孔相機(jī)，但是不是簡單的 針孔，還有透鏡的畸變存在，所以在做圖像處理時要進(jìn)行畸變校正。

由于畸變的存在，我們在使用相機(jī)之前都要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定。

目的就是求出內(nèi)參對于簡單的應(yīng)用求出徑向畸變和切向畸變就夠了。

所謂的外參就是相機(jī)的位姿。

有了外參、內(nèi)參、圖像、深度信息 便可以把圖像中的點(diǎn)，轉(zhuǎn)到世界坐標(biāo)系下，并帶有RGB的顏色。就形成了所謂的點(diǎn)云。

相關(guān)的公式也很好理解 ，就是通過相似三角形的原理。

注意其中fx 、fy、 cx 、cy也就是相機(jī)的內(nèi)參了。在相機(jī)出廠時會給出。

理解了相機(jī)的概念與原理，來編輯代碼實(shí)現(xiàn)下。

Code實(shí)現(xiàn)

全部代碼

先放上全部代碼，再進(jìn)行分段講解

代碼講解

讀取對應(yīng)路徑下的彩色圖像、深度圖像、相機(jī)的位姿。

上面說了，有了這三個量再加上相機(jī)內(nèi)參，就可以得到點(diǎn)云。

//相機(jī)內(nèi)參

傳說中的相機(jī)內(nèi)參

//定義點(diǎn)云使用的格式

聲明pcl的格式創(chuàng)建一個點(diǎn)云，然后開始for循環(huán)處理每一張圖片和對應(yīng)的深度圖片與相機(jī)位姿。

得到要處理的彩色圖像深度圖像對應(yīng)的pose，然后for循環(huán)處理每一個像素。

得到深度信息

通過：

這個公式得到相機(jī)坐標(biāo)系下的 x，y，z

相機(jī)坐標(biāo)系下的點(diǎn)通過坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)到世界坐標(biāo)系下。

賦值點(diǎn)云的坐標(biāo)與顏色。

保存成點(diǎn)云文件。

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