馬達(dá)是一種機(jī)電產(chǎn)品，可用來(lái)驅(qū)動(dòng)各種設(shè)備，例如無(wú)人機(jī)和汽車。將馬達(dá)連接到電源，就會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，用來(lái)推動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)，以及滑桿的移動(dòng)和上升等動(dòng)作。這些動(dòng)作可由Arduino來(lái)控制。

與控制LED一樣，可接通和關(guān)斷電源讓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)或停止，把電源方向反接可讓馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)，也可調(diào)整電流改變轉(zhuǎn)速。如果與其他傳感器結(jié)合，還可以賦予馬達(dá)更多復(fù)雜的動(dòng)作，例如當(dāng)障礙物接近時(shí)讓馬達(dá)停止運(yùn)行，在逐漸減速時(shí)停止在期望的目標(biāo)位置，在遇到障礙物時(shí)回頭向另一個(gè)方向移動(dòng)等。

項(xiàng)目BOM

由于馬達(dá)運(yùn)行需要大電流，用控制LED閃爍的方法是無(wú)法讓馬達(dá)運(yùn)行的，因?yàn)锳rduino的數(shù)字輸出引腳最多只能承受20mA的電流。

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本項(xiàng)目使用的RE-280RA DC馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)電流在1A以上，需要連接一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器可通過(guò)外部信號(hào)導(dǎo)通和關(guān)斷馬達(dá)運(yùn)行電路，控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)和停止、轉(zhuǎn)向。

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馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器配有兩個(gè)控制引腳，一個(gè)設(shè)置為High時(shí)正轉(zhuǎn)，另一個(gè)設(shè)置為High時(shí)反轉(zhuǎn)。這使得馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器可以控制馬達(dá)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止。

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項(xiàng)目制作

所有BOM物料準(zhǔn)備好后，按照電路圖進(jìn)行連接。

首先，將馬達(dá)連接到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的引腳2和4，將電池連接到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的引腳5和3實(shí)現(xiàn)電池供電。

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注意，在馬達(dá)工作期間可能會(huì)產(chǎn)生噪聲，需要將電容器連接到馬達(dá)的兩個(gè)引腳來(lái)降低噪聲。
由于項(xiàng)目中馬達(dá)的供電電壓在4.5V以內(nèi)，使用9V電池可能會(huì)損壞馬達(dá)，需在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的引腳1處指定輸出至馬達(dá)的最大電壓。本次我們?yōu)轳R達(dá)提供3.3V的電壓，將Arduino 3.3V電源連接到引腳1并指定最大電壓值。馬達(dá)旋轉(zhuǎn)可以通過(guò)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的引腳7和9來(lái)控制。這意味著，需要分別連接到Arduino的引腳5和6，通過(guò)Arduino的輸出對(duì)其進(jìn)行控制。

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完成連接后，馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)可以通過(guò)Arduino引腳5和6的輸出來(lái)控制。旋轉(zhuǎn)、停止和旋轉(zhuǎn)方向都可以通過(guò)將這兩個(gè)引腳設(shè)置為High或Low來(lái)控制。

要正轉(zhuǎn)時(shí)，使引腳5輸出High，使引腳6輸出Low。具體方法是在程序的第10行設(shè)置引腳5輸出High，在第11行設(shè)置引腳6輸出Low。

如果要反轉(zhuǎn)，則需要使引腳5輸出Low，使引腳6輸出High。具體方法是在程序的第10行設(shè)置引腳5輸出Low，在第11行設(shè)置引腳6輸出High。

如果要使馬達(dá)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，則需要讓引腳5和6都輸出Low。如果引腳5和6都輸出High，則會(huì)啟動(dòng)制動(dòng)器，可以讓馬達(dá)在比兩個(gè)引腳都置Low時(shí)更短的時(shí)間內(nèi)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

如果希望改變馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，可使用PWM控制轉(zhuǎn)速。通過(guò)在短時(shí)間內(nèi)切換High和Low，馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)和停止之間交替切換，轉(zhuǎn)速實(shí)際上比正常速度慢。High的時(shí)間越長(zhǎng)，轉(zhuǎn)速越快；反之High的時(shí)間越短，轉(zhuǎn)速越慢。

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具體方法是，通過(guò)PWM輸出控制想要轉(zhuǎn)向的引腳，并使另一個(gè)引腳始終保持在Low狀態(tài)。正轉(zhuǎn)時(shí)，用PWM輸出控制引腳5，并使引腳6保持在Low狀態(tài)。反轉(zhuǎn)時(shí)，用PWM輸出控制引腳6，并使引腳5保持在Low狀態(tài)。

程序上，在第10行將引腳5輸出的PWM比率設(shè)置為一半（最大為255），在第11行使引腳6保持在Low狀態(tài)。當(dāng)改變第10行的數(shù)字時(shí)，速度也會(huì)隨之改變。但是，如果High小于某個(gè)特定的比率，馬達(dá)將不會(huì)旋轉(zhuǎn)。

如果減小該值馬達(dá)不旋轉(zhuǎn)，就請(qǐng)嘗試指定更高的值，可以通過(guò)逐漸增加或減少引腳5輸出的值來(lái)逐漸改變速度。這樣，馬達(dá)轉(zhuǎn)速將從停止?fàn)顟B(tài)逐漸提高，當(dāng)達(dá)到最大值時(shí)，速度將會(huì)逐漸降低并最終停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

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　　審核編輯：湯梓紅