嵌入式 ARM 控制器 BL301/BL302 系列是工業(yè)級(jí)堅(jiān)固型工業(yè)控制器，采用 NXP 的高性能處理器 I.MX6ULL，搭配先進(jìn)的 ARM Cortex-A7 構(gòu)架，運(yùn)行速度高達(dá) 800MHz，具有高度的穩(wěn)定性。本產(chǎn)品最高可提供 4 路 RS485/RS232，1 路 CAN 口，2 路網(wǎng)口，2路 DI 口，2 路 PWM 口輸出以及 1 路 USB 接口，1 路電源輸入/輸出接口、1 路 HDMI視頻顯示接口?？蛇\(yùn)行 LINUX、Ubantu、Debian 等 OS，兼容 Node-Red、QT、Python、C++等應(yīng)用程序，支持 MySQL、InfluDB、SQLite 等數(shù)據(jù)庫(kù)。

RS485&232 接口

根據(jù)板載芯片的不同，BL302 可支持 RS485 或 RS232。COM1、COM2、COM3 和

COM4 對(duì)應(yīng)的設(shè)備分別為/dev/ttymxc1、/dev/ttymxc2、/dev/ttymxc5 和/dev/ttymxc4。R485

接口 200 米線長(zhǎng)最高支持波特率為 115200。

BL302 板子上有一個(gè) CAN 接口，如需測(cè)試 CAN 接口，還需要一個(gè) CAN 設(shè)備，可以使用另一塊 BL302 板子，或者帶有 CAN 的板子進(jìn)行測(cè)試。

準(zhǔn)備兩塊 BL302 設(shè)備，然后將 CAN 接口連接起來(lái)，BL302 設(shè)備上 CAN 接線端子將兩個(gè)設(shè)備的 CAN 接口連接起來(lái)，注意，CAN_H 接 CAN_H，CAN_L 接 CAN_L。

首先使用 ip 命令設(shè)置兩個(gè)設(shè)備的 CAN 接口，首先設(shè)置 CAN 接口的速度，輸入如下所示命令：

ip link set can0 type can bitrate 500000

上述命令設(shè)置 can0 速度為 500Kbit/S，兩個(gè) CAN 設(shè)備的速度要設(shè)置為一樣的！速度設(shè)置好以后打開 can0 網(wǎng)卡，命令如下：

ifconfig can0 up //打開 can0

can0 打開以后就可以使用 can-utils 里面的小工具進(jìn)行數(shù)據(jù)收發(fā)測(cè)試了。一個(gè)設(shè)備用來(lái)接收數(shù)據(jù)，一個(gè)用來(lái)發(fā)送數(shù)據(jù)，接收數(shù)據(jù)的設(shè)備使用 candump 命令，輸入如下命令：

candump can0 //接收數(shù)據(jù)

發(fā)送數(shù)據(jù)的設(shè)備使用 cansend 命令向接收單元發(fā)送 8 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)：0X11、0X22、0X33、0X44、0X55、0X66、0X77、0X88。輸入如下命令：

cansend can0 5A1#11.22.33.44.55.66.77.88

cansend 命令用于發(fā)送 can 數(shù)據(jù)，“5A1”是幀 ID，“#”號(hào)后面的“11.22.33.44.55.66.77.88”就是要發(fā)送的數(shù)據(jù)，十六進(jìn)制。CAN2.0 一次最多發(fā)送 8 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，8 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)之間用“.”隔開。

如果 CAN 工作正常的話接收端就會(huì)接收到上面發(fā)送過(guò)來(lái)的這 8 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)

/ # candump can0

can0 5A1 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88

從上面可以看出，接收端的 can0 接口接收到了 8 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，幀 ID 為 5A1，說(shuō)明 CAN 驅(qū)動(dòng)工作正常。

如果要關(guān)閉 can0 的話輸入如下命令：

ifconfig can0 down

如果要在一個(gè)板子上進(jìn)行 CAN 回環(huán)測(cè)試，按照如下命令設(shè)置 CAN：ifconfig can0 down //如果 can0 已經(jīng)打開了，先關(guān)閉

ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on //開啟回環(huán)測(cè)試

ifconfig can0 up //重新打開 can0

candump can0 & //candump 后臺(tái)接收數(shù)據(jù)

cansend can0 5A1#11.22.33.44.55.66.77.88 //cansend 發(fā)送數(shù)據(jù)

如果回環(huán)測(cè)試成功的話那么設(shè)備就會(huì)收到發(fā)送給自己的數(shù)據(jù)，如圖所示：

/ # cansend can0 5A1#11.22.33.44.55.66.77.88

can0 5A1 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88

審核編輯?黃昊宇