中圖儀器GTS機器人運動軸激光跟蹤校準(zhǔn)檢測儀是高精度、便攜式的空間大尺寸坐標(biāo)測量機，是同時具高精度（μm級）、大工作空間（百米級）的高性能光電測量儀器。

GTS機器人運動軸激光跟蹤校準(zhǔn)檢測儀能夠解決大型、超大型工件和大型科學(xué)裝置、工業(yè)母機等全域高精度空間坐標(biāo)和空間姿態(tài)的測量問題。集激光干涉測距技術(shù)、光電檢測技術(shù)、精密機械技術(shù)、計算機及控制技術(shù)、現(xiàn)代數(shù)值計算理論于一體，在大尺度空間測量工業(yè)科學(xué)儀器中具有高的精度和重要性。

功能特點

1、主機測量系統(tǒng)

（1）集成化控制主機設(shè)計

強大CPU處理能力、緊湊型的控制主機內(nèi)置于激光跟蹤頭，主機集成化的設(shè)計大大減少設(shè)備連接線纜和攜帶箱體數(shù)量，方便現(xiàn)場快速安裝。

（2)目標(biāo)球自動鎖定技術(shù)

目標(biāo)鎖定相機在斷光時會在小范圍內(nèi)自動搜索到目標(biāo)球，完成斷光續(xù)接，自動鎖定目標(biāo)球，全過程不需人為操作，提高測量效率。

（3）HiADM測距技術(shù)

激光絕對測距（ADM）和激光干涉測距（IFM）融合技術(shù)（HiADM），將激光干涉測長的高動態(tài)速度與激光絕對測距功能相結(jié)合，保證測量精度，并實現(xiàn)擋光恢復(fù)。

（4）一體化氣象站

一體化的環(huán)境氣象站自動監(jiān)視及更新環(huán)境氣象參數(shù)，實時補償溫度、空氣壓力和濕度對激光在空氣中空氣折射率的影響，保證測量的準(zhǔn)確性。

（5）MultiComm通信

設(shè)備與電腦之間可以通過硬件觸發(fā)、有線網(wǎng)絡(luò)或無線WIFI等多種方式數(shù)據(jù)通信，方便保密車間的現(xiàn)場使用，最高測量數(shù)據(jù)輸出速度1000點/秒。

（6）便攜性運輸

集成化主機設(shè)計的激光跟蹤頭，集成式的配件運輸箱，使得整個運輸箱體系統(tǒng)體積小、重量輕，并且便于在不同的工作地點之間進行運輸。

（7）密封防護設(shè)計

IP54防護等級，保證主機免受灰塵和其他污染物的進入，環(huán)境適用性強。

（8）穩(wěn)固三腳架

GTS機器人運動軸激光跟蹤校準(zhǔn)檢測儀穩(wěn)定、便捷的三角架和底盤設(shè)計確保穩(wěn)定的地面測量條件，靈巧升降機構(gòu)設(shè)計省力操作，穩(wěn)固的三角支撐系統(tǒng)避免環(huán)境震動帶來的精度損失。

2、iProbe 6D姿態(tài)探頭

iProbe 6D姿態(tài)探頭采用機器視覺和重力對齊的傳感融合技術(shù)，通過探頭的局部坐標(biāo)系和系統(tǒng)整體坐標(biāo)系的配準(zhǔn)變換解算測球的空間位置；不僅能對點、線、面、曲面等幾何特征進行精確測量，而且能夠根據(jù)探頭的精確空間姿態(tài)對被測工件的內(nèi)部特征、隱藏特征進行快速、高精度的測量。

3、iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器

iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器采用主動反向跟蹤和重力對齊技術(shù)，在測量時實時地調(diào)整探頭的姿態(tài)并始終正對鎖定測量激光束，通過運動學(xué)模型精密解算目標(biāo)的三維空間位置坐標(biāo)和空間姿態(tài)角度，可以測量非常寬范圍的俯仰角和偏航角。

4、EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)

EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)，采用視覺動態(tài)跟蹤技術(shù)，實時跟蹤定位掃描頭的空間位置，配合跟蹤儀，可實現(xiàn)大中型物體的實時高精度掃描。操作簡單，無需貼點。

5、SpatialMaster空間測量軟件

SpatialMaster（簡稱SMT）是一款自主研發(fā)，專為大尺寸測量設(shè)備如激光跟蹤儀配套使用，并且通過PTB認證的通用三維測量分析軟件。SMT支持多個任意類型的儀器同時測量，測量數(shù)據(jù)可溯源的，具有強大的數(shù)據(jù)處理分析功能，支持生產(chǎn)制造過程中的幾何尺寸公差(GD&T)評定，此外SMT具有優(yōu)秀的用戶交互性，方便靈活的分析報告功能。

6、RobotMaster機器人檢測校準(zhǔn)套件

基于GTS激光跟蹤儀的RobotMaster機器人套件為工業(yè)機器人空間絕對位置精度測量標(biāo)定和性能檢測提供高效可行的解決方案，既提供基于光學(xué)靶球的經(jīng)濟方案，也提供基于6D姿態(tài)智能傳感器的增強方案。

產(chǎn)品應(yīng)用

可廣泛應(yīng)用在各種大尺度空間精密測量領(lǐng)域，如

在航空航天領(lǐng)域?qū)︼w機零部件及裝配精度的測量；

在機床行業(yè)中對機床平面度、直線度、圓柱度等的測量；

在汽車制造中對車型的在線測量；

在制造中對運動機器人位置的精確標(biāo)定。

此外，激光跟蹤儀還可以廣泛應(yīng)用到造船、軌道交通、核電等先進制造各個領(lǐng)域。

工業(yè)機器人精度測量

GTS激光跟蹤儀+RobotMaster軟件為工業(yè)機器人空間絕對位置精度測量標(biāo)定和性能檢測提供高效可行的解決方案。

標(biāo)定時，通過機器人的連桿理論長度、各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)方向、機器人零點狀態(tài)、各關(guān)節(jié)理論減速比這四項參數(shù)建立機器人理論運動學(xué)模型，讓機器人運行30-50個關(guān)節(jié)角坐標(biāo)點位，激光跟蹤儀記錄機器人法蘭盤末端坐標(biāo)。RobotMaster軟件通過不斷迭代計算，修正機器人運動學(xué)模型直至達到優(yōu)狀態(tài)，將優(yōu)運動學(xué)模型修正至機器人系統(tǒng)，機器人空間絕對位置精度即可得到一定的提升，標(biāo)定后空間絕對位置精度相對標(biāo)定前可提升3~15倍左右。

RobotMaster軟件還可以按照《ISO 9283工業(yè)機器人性能規(guī)范及其實驗方法》對機器人在位置、姿態(tài)、軌跡等方面進行性能檢測，檢測內(nèi)容包括14大項：

1.機器人位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性

2.多方向位姿準(zhǔn)確度變動

3.距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性

4.位置穩(wěn)定時間

5.位置超調(diào)量

6.位姿特性偏移

7.互換性

8.軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性

9.重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度

10.拐角偏差

11.軌跡速度特性

12.最小定位時間

13.靜態(tài)柔順性

14.擺動偏差