超聲波測距是一種非接觸式測量技術，具有定向性好以及對色彩、光照度、外界光線和電磁場不敏感的優(yōu)點，當被測物處于黑暗、有灰塵或煙霧、強電磁干擾及有毒等惡劣的環(huán)境時，超聲波有很強的適應性。因此超聲波傳感器廣泛用于工業(yè)測量、安全預警、車輛避障、自動導航以及現(xiàn)場機器人等相關領域。

目前絕大多數(shù)超聲波測距系統(tǒng)都是以單片機作為信號發(fā)生和控制器，其測量精度嚴重受限于單片機的晶振頻率（1.2 MHz~24 MHz），往往難以令人滿意。而且用單片機控制的測距系統(tǒng)需要輔助設計較多的由分立元件組成的外部模擬電路，故其抗干擾性能也相對較差。FPGA作為一種高密度可編程器件，其內部可以集成較大規(guī)模的邏輯單元，適用于時序、組合等各種邏輯電路應用場合，具有運行速度快（100 MHz以上）、內部資源豐富等特點，為開發(fā)高精確度的超聲測距系統(tǒng)提供了新的設計方案。

為此，本文設計了一種基于FPGA的超聲波測距系統(tǒng)，有效提升了系統(tǒng)整體性能。

1 超聲波測距原理

目前，超聲波傳感器的種類有很多，一般采用壓電式超聲波傳感器。超聲波測距原理如圖1所示。超聲波信號由超聲波發(fā)射探頭發(fā)出的同時，計數(shù)器開始計數(shù)，超聲波在傳輸過程中遇到障礙物會反射回來（稱為回波），在超聲波接收探頭收到回波的同時，計數(shù)器停止計數(shù)。由速度和時間即可得到障礙物與測距裝置之間的距離：

S≈L=V×t/2（1）

其中，S為障礙物與測距裝置之間的距離，V為超聲波的傳播速度，t為計數(shù)器測得時間。

2 測距系統(tǒng)與硬件電路

本超聲波測距系統(tǒng)整體結構如圖2所示，包括發(fā)射模塊、接收模塊、顯示模塊、溫度補償模塊和FPGA設計模塊等。

CX20106A的2引腳與GND之間連接RC串聯(lián)網絡，改變它們的數(shù)值便能改變芯片內部前置放大器的增益和頻率特性。增大電阻R或是減小電容C，都將使負反饋量增大，放大倍數(shù)下降；反之則放大倍數(shù)增大。這樣便可以調節(jié)超聲波接收探頭R的接收靈敏度。但電容的改變會影響頻率特性。

CX20106A的5引腳與電源端VCC接入一個電阻，用來設置其內部帶通濾波器的中心頻率f0。當R6阻值越大時，濾波器的中心頻率越低。

CX20106A的7引腳的輸出方式為集電極開路，因此該引腳必須接上一個上拉電阻到電源端，沒有接收到超聲波回波信號時，該端輸出為高電平，當有回波信號進入時，該引腳則會跳變?yōu)榈碗娖健?/p>

3 FPGA邏輯電路設計

在測距系統(tǒng)中，F(xiàn)PGA設計主要的功能模塊有：時序發(fā)生電路模塊、回波識別模塊、檢波模塊、可變門檻控制模塊、高速計數(shù)器模塊、溫度補償計算模塊、距離計算模塊、顯示控制模塊和一些輔助模塊。在此，F(xiàn)PGA主要完成了產生超聲波驅動信號、檢波、計時、溫度補償計算、距離計算和抗干擾等任務。

時序發(fā)生器是FPGA和整個系統(tǒng)按照設定的時序正常工作的基礎。主要為FPGA、超聲波驅動控制信號、接收使能信號和高速計數(shù)器等提供精確的時序與控制。在時序發(fā)生器的基礎上，通過將全局時鐘信號進行分頻處理，得到符合驅動信號頻率的方波脈沖。

檢波器接收電壓比較器的輸出信號進行高速處理，并對回波到達時間精確鎖定，同時高速計數(shù)器會停止計數(shù)。

高速計數(shù)器主要通過記錄計數(shù)脈沖的個數(shù)來計算渡越時間。在驅動超聲波信號發(fā)出時，高速計數(shù)器開始計數(shù)，信號經功率放大再由發(fā)射探頭發(fā)出超聲波，遇到障礙物后返回，回波經電壓比較器和檢波器后，由檢波器向高速計數(shù)器發(fā)出信號，高速計數(shù)器停止計數(shù)。由于高速計數(shù)器的計數(shù)頻率即為驅動超聲波信號的頻率，因此可以計算出渡越時間t=n/f，其中n為計數(shù)脈沖的個數(shù)，f為驅動超聲波信號的頻率。

門檻控制是指設定一個電壓門檻，在回波幅值高于此門檻的時候才有效。可變門檻控制模塊主要是為了接收回波并降低干擾。障礙物的遠近不同，回波的強度亦有所不同，所以應當設置可變的門檻值。當障礙物較遠時，采用低的門檻值；反之，采用較高的門檻值。絕大多數(shù)干擾信號的幅值較低，采用較高門檻就有較好的魯棒性，能有效降低外界的干擾。由于被測距離多分布于中等范圍，因此，在大部分時間內可以采用較高門檻值，有效避開干擾信號。

依據(jù)信號的強度來區(qū)分回波和干擾，而回波識別模塊是依據(jù)信號的持續(xù)時間和周期個數(shù)區(qū)分回波和干擾。由于超聲波發(fā)生器振子存在余振，余振波也會成為一種干擾，但余振和一般的干擾信號至多只有1~2個周期，而真實回波持續(xù)時間長一般會超過10個周期。所以設計回波模塊時，如果周期超過一定數(shù)目，則認為是真實回波，否則忽略對該信號的接收。這樣能進一步減小干擾。

4 實驗結果分析及總結

為驗證超聲波測距模塊的測量精度，在室內（溫度為18.6℃）進行了實際測量實驗，其中測量距離由鋼質卷尺多次測量求平均值所得。數(shù)據(jù)如表1所示。

從表1可以看出，距障礙物過近或較遠時，測量精度下降。因為太近時接收和發(fā)射等電路的時延影響相對變大，而且發(fā)射信號必須有一個上升時間，當障礙物距離太近時系統(tǒng)不能及時處理回波信號［6］，所以測量誤差明顯增加。障礙物距離太遠時，回波信號微弱，混有大量的噪聲，對門檻判定造成很大的挑戰(zhàn)。分析表1中數(shù)據(jù)可知，在障礙物距離測距裝置600 mm~3 600 mm時，可以達到較高精度，相對誤差范圍保持在0.3%以內，穩(wěn)定性也較高，可以滿足絕大多數(shù)實驗的需求。

表1中超聲波所測數(shù)據(jù)均大于尺測距離，而不是在尺測距離上下波動，原因可能是某部分電路存在極小的延時，導致高速計數(shù)器計時時間比實際時間長。下一步可以考慮在分析大量測試數(shù)據(jù)后，在測試結果上再在加上一定的修正量，減小電路延時引入的偏差，進一步提高系統(tǒng)精度。

如需獲得更高的精度，可以提高超聲波頻率，但這是以犧牲測量范圍為代價的；同理，使用更低的超聲波頻率可使測距范圍增大，但測量精度會下降?？梢罁?jù)實際情況來選擇超聲波頻率。

總體來看，本文提出的基于FPGA的超聲波測距系統(tǒng)很好地利用了超聲波檢測技術優(yōu)點，充分發(fā)揮了FPGA的優(yōu)勢，采用多種措施來提高超聲波測距精度，具有良好的抗干擾性和穩(wěn)定性，且測量盲區(qū)小、精度高，滿足了大多數(shù)實驗對障礙物測量的需要。若要求測量不同方向的障礙物，只需設計為多傳感系統(tǒng)即可，具有實際應用價值。