自動(dòng)駕駛為什么要傳感器標(biāo)定

傳感器標(biāo)定是自動(dòng)駕駛感知&規(guī)劃任務(wù)的基礎(chǔ)。第一，各個(gè)傳感器各自感知的結(jié)果需要統(tǒng)一到車體系融合表達(dá)，比如Mono3D感知的前方車輛和激光感知的前方車輛，都需要轉(zhuǎn)換到車體系，才可以融合并輸出給下游。第二，某些感知任務(wù)依賴傳感器外參標(biāo)定，比如視覺IPM變換，需要知道相機(jī)外參。第三，前融合任務(wù)，例如相機(jī)和激光前融合，也需要知道相機(jī)&激光的外參。所以傳感器標(biāo)定是一切感知任務(wù)的基礎(chǔ)。

為什么傳感器標(biāo)定很重要

傳感器標(biāo)定的精度決定了感知性能。比如方向角偏了0.5度，100m測(cè)距橫向就會(huì)偏差100*tan(0.5度) = 0.87m，接近1m，可能貼著車道行使的車輛會(huì)被誤判為侵入車道，引起避讓甚至急剎動(dòng)作。再比如激光和相機(jī)方向角偏差0.2度，側(cè)方45度的激光點(diǎn)p(100, 100, 0) 在內(nèi)參為M【2000， 0， 960， 0， 2000， 540， 0， 0， 1】的相機(jī)下，投影像素誤差可以計(jì)算：deltaP = M*R*p - M*p,約有5個(gè)像素的誤差，那么很多前融合的事情就做不了。

應(yīng)用場(chǎng)景決定了傳感器標(biāo)定形式。首先肯定是車輛生產(chǎn)交付的場(chǎng)景，在廠房的標(biāo)定，即精確又快速。但是做過自動(dòng)駕駛的都知道，在前期研發(fā)階段，并沒有很理想的平臺(tái)支持，很多事情都是一邊干一邊改，一年前采集的數(shù)據(jù)，車子早都拆了，現(xiàn)在要重新標(biāo)定，手里只有一堆數(shù)據(jù)，那么只能利用數(shù)據(jù)標(biāo)定，即所謂的無標(biāo)靶標(biāo)定。再比如交付用戶的車輛，維修后傳感器重新安裝了，再送回高精度標(biāo)定間肯定不現(xiàn)實(shí)，很多時(shí)候會(huì)是在4S店搭建簡(jiǎn)易標(biāo)定環(huán)境進(jìn)行標(biāo)定，也有一些是直接在線標(biāo)定，即車輛按照特定要求在開放道路行使，進(jìn)行標(biāo)定。

自動(dòng)駕駛傳感器標(biāo)定任務(wù)有哪些

在初期階段，一般需要維護(hù)測(cè)試車輛的標(biāo)定，支持一些特定的標(biāo)定需求，比如沒有車輛的古老數(shù)據(jù)的標(biāo)定，在標(biāo)定間不完善的情況下快速標(biāo)定一些傳感器。在中期階段，一般開始設(shè)計(jì)標(biāo)定規(guī)范流程，讓標(biāo)定流程自動(dòng)化，開發(fā)完善標(biāo)定功能。后期階段主要是測(cè)試和功能維護(hù)，中期和后期是互相演進(jìn)的，沒有絕對(duì)的界限。

主要的任務(wù)有：下線標(biāo)定，車輛在產(chǎn)線上的最后一道工序，支持布置一些高精度標(biāo)靶；在線標(biāo)定，有一些地方也叫no-target標(biāo)定，車輛售出后在用戶手里，或者古老數(shù)據(jù)等，沒有標(biāo)靶，只能利用環(huán)境信息的標(biāo)定，個(gè)人認(rèn)為這個(gè)部分是最難的。售后標(biāo)定（離線標(biāo)定），售后維修的場(chǎng)景，支持布置一些簡(jiǎn)易的標(biāo)靶和操作流程，當(dāng)然在開發(fā)階段也是同樣的，很多時(shí)候環(huán)境局限，搭建高精度標(biāo)定間很費(fèi)錢，但是可以布置簡(jiǎn)易標(biāo)靶，類似于售后標(biāo)定，我統(tǒng)稱為離線標(biāo)定。

編輯：黃飛

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