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      無線通信網(wǎng)絡的多小車編隊控制系統(tǒng)

      2017-09-01 | rar | 1.21 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　：首先設計了基于ARM Cortex—M3的智能小車控制系統(tǒng)，利用模塊化理念設計了無線通

      　　信、磁場檢測傳感器、電機驅動等硬件模塊，采用ZigBee設計了多智能小車協(xié)作控制的車載自組

      　　織無線通信網(wǎng)絡，利用磁場檢測完成小車的導航方式，采用旋轉編碼器實現(xiàn)小車的測速功能．然

      　　后在智能小車上移植了嵌入式IxC／OS．II實時操作系統(tǒng)，根據(jù)多智能小車協(xié)作控制要求，設計了

      　　智能小車分布式自主決策程序，實現(xiàn)多智能小車自由運行、隊列跟隨和路口協(xié)作等運行模式．最

      　　后采用線性最優(yōu)二次型的車隊跟隨控制算法，實現(xiàn)多智能小車編隊的啟停、勻速和加減速控制，

      　　利用通信協(xié)商的路口協(xié)作算法，實現(xiàn)多智能小車路口協(xié)作任務．實驗結果表明，設計的無線通信

      　　網(wǎng)絡的多智能小車系統(tǒng)能夠滿足多智能小車協(xié)作控制、編隊控制和路口協(xié)作控制要求

      無線通信網(wǎng)絡的多小車編隊控制系統(tǒng)

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