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      基于雙CAN總線的數(shù)字伺服通信協(xié)議

      2017-09-01 | rar | 0.43 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　分析了目前國外先進數(shù)控系統(tǒng)現(xiàn)場總線的通信特性，提出和定義了一種基

      　　于雙 CAN（Controller Area Network）總線的數(shù)控系統(tǒng)位置控制通信協(xié)議———CANsmc（CAN for

      　　Synchronous Motion Control）。 CANsmc 采用主從式的雙通道網(wǎng)絡(luò)，由一個主站和最多 61 個從站

      　　組成，實現(xiàn)了帶有廣播同步電報的輪詢式通信。 協(xié)議以通用的 CAN 總線芯片為硬件基礎(chǔ)，利用

      　　CAN 芯片通信報文的描述符定義出 CANsmc 的通信報頭。 CANsmc 共定義了 3 種電報類型：主

      　　站同步電報 MST，主站數(shù)據(jù)電報 MDT 和伺服電報 DT. 主站通過主通道向從站發(fā)送 MST 和

      　　MDT，從站在收到 MDT 后通過從通道向主站反饋 DT. 最后，建立了一個 CANsmc 實驗驗證系

      　　統(tǒng)，用軟件的方式實現(xiàn)了 CANsmc 協(xié)議，主站基于 PC 機 ISA 總線，從站是一個位控卡，可以實

      　　現(xiàn)位置、速度、回參考點等多種控制。 實驗證明，CANsmc 總線可以滿足先進工業(yè)機器人和數(shù)控

      　　機床控制系統(tǒng)的應(yīng)用要求

      基于雙CAN總線的數(shù)字伺服通信協(xié)議

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