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卡爾曼于 1960 年提出了離散系統(tǒng)線性濾波的遞推求解方法即卡爾曼濾波算法。 該濾波算法是基于線性最小平方法的、進(jìn)行有效遞推計(jì)算的一組數(shù)學(xué)方程式， 算法功能強(qiáng)大， 支持對過去、現(xiàn)在和將來狀態(tài)的估算。 本文旨在對離散系統(tǒng)的卡爾曼濾波作應(yīng)用方面的介紹：包括對基本離散卡爾曼濾波器的描述與討論;對擴(kuò)展型卡爾曼濾波的討論;應(yīng)用實(shí)例進(jìn)行分析和仿真;討論卡爾曼濾波在汽車定位與導(dǎo)航工程上的應(yīng)用。
1960 年 ， 卡爾曼發(fā)表了關(guān)于描述離散系統(tǒng)線性濾波問題的遞推算法的著名論文。自那時(shí)起，由于數(shù)字計(jì)算技術(shù)的巨大進(jìn)步， 卡爾曼濾波方法得到了深入的研究和廣泛的工程應(yīng)用 ，特別是在自主或輔助定位導(dǎo)航領(lǐng)域 ，在測量和信號(hào)處理及自動(dòng)控制領(lǐng)域 。國內(nèi)較早詳細(xì)介紹卡爾曼濾波理論的書籍是敬喜1973 年的《卡爾曼濾波器及其應(yīng)用基礎(chǔ)》 。此外， Gelb ， Grewa ， Lew is， Jacobs 等也分別對卡爾曼濾波作出了進(jìn)一步深入的研究，至今，各類改進(jìn)型卡爾曼濾波方法，如 ：內(nèi)模自適應(yīng)卡爾曼濾波、帶隨機(jī)遺忘因子的自適應(yīng)卡爾曼濾波、與各類傳感器信息融合相結(jié)合的卡爾曼濾波方法都是控制理論的研究熱點(diǎn) 。
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