CAN總線作為一種工業(yè)界的流行總線廣泛應(yīng)于工業(yè)自動(dòng)化、多種控制設(shè)備、交通工具、醫(yī)療儀器以及建筑、環(huán)境控制等各個(gè)行業(yè)中，它是是一種多主機(jī)局域網(wǎng)，所以這樣一種總線的潛力是很巨大的，接下來將寫幾篇入門的小文章，來介紹一下CAN的學(xué)習(xí)和開發(fā)方法，主要是配合我們的開發(fā)板，其實(shí)入門還是很容易的，通過這幾篇文章如果你能建立起一個(gè)初步的概念，能夠自己搭起自己的一個(gè)節(jié)點(diǎn)（包括硬件和軟件），那就說明你學(xué)會了CAN的基本開發(fā)技術(shù)，實(shí)際的工業(yè)現(xiàn)場CAN的開發(fā)不是那么簡單，包括很多要考慮的因素如隔離、可靠性等，但是我們作為初學(xué)者建立起基本的概念還是很重要的，基礎(chǔ)一旦打好，等到了實(shí)際工作中，就會如魚得水。

　　下面正題正式開始嘍！第一篇，當(dāng)然要介紹一下什么是“能”總線（CAN總CAN總線的特點(diǎn)CAN （Controller Area Net work）總線，也稱控制器局部網(wǎng)，屬于現(xiàn)場總線的范疇，它是一種有效支持分布控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。由于采用了許多新技術(shù)及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，CAN總線與一般的通信總線相比，它的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。其特點(diǎn)如下：CAN為多主工作方式，網(wǎng)絡(luò)上任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從在報(bào)文標(biāo)識符上，CAN上的節(jié)點(diǎn)分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實(shí)時(shí)要求，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在134us內(nèi)得到傳輸。CAN采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送信息出現(xiàn)沖突時(shí)，優(yōu)先級低的節(jié)點(diǎn)會主動(dòng)地退出發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點(diǎn)可以不受影響的繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突的仲裁時(shí)間。尤其是網(wǎng)終負(fù)載很重的情況下也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓情況（以太網(wǎng)則可能）

　　CAN節(jié)點(diǎn)只需通過報(bào)文的標(biāo)識符濾波即可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)、一點(diǎn)對多點(diǎn)及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)CAN的直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（速率5kbps以下）;通信速率最高可達(dá)1Mbps（此時(shí)通信距離最長為40m）CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)主要取決于總線驅(qū)動(dòng)電路，目前可達(dá)110個(gè)。在標(biāo)準(zhǔn)幀的報(bào)文標(biāo)識符有11位，而在擴(kuò)展幀的報(bào)文標(biāo)識符（29位）個(gè)數(shù)幾乎不受限制。報(bào)文采用短幀格式，傳輸時(shí)間短，受干擾概率低，保證了數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低CAN的每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，具有極好的檢錯(cuò)效果CAN的通訊介質(zhì)可以為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤幀的情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，而總線上其它節(jié)點(diǎn)的操作不受影響。CAN總線具有較高的性能價(jià)格比。它結(jié)構(gòu)簡單，器件容易購置，每個(gè)節(jié)點(diǎn)的價(jià)格較低，而且開發(fā)技術(shù)容易掌握，能充分利用現(xiàn)有的單片機(jī)開發(fā)工具CAN協(xié)議也是建立在國際標(biāo)準(zhǔn)組織的開放系統(tǒng)互聯(lián)模型基礎(chǔ)上的。不過，由于CN的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)簡單，又是范圍較小的局域網(wǎng)，其模型結(jié)構(gòu)只取0SI底層的物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層3層，不需要其他中間層，應(yīng)用層數(shù)據(jù)直接取自數(shù)據(jù)鏈路層或直接向數(shù)據(jù)鏈路層寫數(shù)據(jù)。