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BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已被廣泛應(yīng)用于PID控制器的優(yōu)化調(diào)參,但這種調(diào)參方法具有收斂速度慢、學(xué)習(xí)時間長、連接權(quán)重初值為隨機(jī)值、易于陷入局部極小等缺點(diǎn)。本文提出了一種不同于用BP網(wǎng)絡(luò)調(diào)整PID參數(shù)的新的融合方法:PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器(PIDNN);該控制器不僅能克服以上缺點(diǎn),而且具有很好的魯棒性。本文對PIDNN在某無人機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)的應(yīng)用進(jìn)行了仿真研究,仿真結(jié)果表明該控制器能夠大大地改善姿態(tài)控制系統(tǒng)性能。
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