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在第一屆飛思卡爾杯全國大學生智能車比賽中，需要制作一個基于 MC9S12DG128（以后簡稱 S12）單片機為核心控制單元并可以自主識別路徑的模型賽車進行比賽。 賽道是一個白底和黑色中心線道路。整個控制系統(tǒng)中，如何準確識別道路中心線參數(shù)（位置、角度、曲率等），計算出賽車與道路中心線的相對位置與相對角度是整個控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵。檢測路徑參數(shù)可以使用多種傳感器件：光電管陣列、CCD圖像傳感器、激光掃描器等等。其中，最常使用的方法為光電管陣列、CCD圖像傳感器。各種檢測方法都有相應(yīng)的優(yōu)缺點。如何有效利用單片機內(nèi)部資源進行路徑參數(shù)檢測也是確定檢測方案的關(guān)鍵。通過實驗結(jié)果，可以看出通過合理放置 CCD 攝像頭位置，利用 S12 單片機內(nèi)部硬件資源可以獲得滿足路徑參數(shù)檢測的圖形數(shù)據(jù)。通過圖像處理算法，得到路徑參數(shù)。
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