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船舶在航行的過程中往往會受到各種非線性因素的干擾：海浪干擾、風(fēng)速、負(fù)載變化等。所以在這樣的情況下，我們需要設(shè)計(jì)一種非線性的控制器。本文通過設(shè)計(jì)出一種新型的云模型自適應(yīng)規(guī)則控制器來對船舶的航向進(jìn)行控制，與傳統(tǒng)的PID控制比較，通過仿真曲線，可以看出該自適應(yīng)云模型控制器更簡單，直觀，在控制性能上魯棒性更強(qiáng)。
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