在機(jī)器人學(xué)的研究中，機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)一直是人們關(guān)注的熱點(diǎn)。通用開放式機(jī)器人系統(tǒng)是今后發(fā)展的潮流。根據(jù)IEEE對(duì)“開放”的官方定義，開放系統(tǒng)應(yīng)滿足系統(tǒng)的應(yīng)用能在不同的平臺(tái)之間移植，能與其他應(yīng)用系統(tǒng)交互，為用戶提供一致的交互方式。根據(jù)IEEE對(duì)開放性的理解。開放式機(jī)器人應(yīng)該具有以下特征： （1）使用基于非專用計(jì)算機(jī)平臺(tái)的開發(fā)系統(tǒng)； （2）使用標(biāo)準(zhǔn)的操作系統(tǒng)和標(biāo)準(zhǔn)的控制語言； （3）硬件基于標(biāo)準(zhǔn)總線結(jié)構(gòu)，能夠與各種外圍設(shè)備和傳感器接口； （4）能與分布式系統(tǒng)中其他單元共享數(shù)據(jù)，并允許遠(yuǎn)程操作； （5）機(jī)器人系統(tǒng)的性能和功能可以根據(jù)實(shí)用需求很方便地增減。 AS．R機(jī)器人完全符合上述條件，是開放式機(jī)器人。AS．R機(jī)器人采用工業(yè)PC架構(gòu)，集成Windows操作系統(tǒng)和VC 6．0開發(fā)環(huán)境。它的外觀模塊結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分別如圖2．1和圖2．2所示。 2．1 AS．R主要特點(diǎn) （1）模塊化設(shè)計(jì)能力風(fēng)暴研究版機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)。用戶可以根據(jù)自己的需要采用不同的模塊來實(shí)現(xiàn)自己制定的任務(wù)。 （2）開放性的研究平臺(tái)能力風(fēng)暴研究版機(jī)器人的最大特點(diǎn)就是其開放性。能力風(fēng)暴研究版機(jī)器入的操作系統(tǒng)是通用的Windows 2000／XP，開發(fā)工具是VC。能力風(fēng)暴研究版機(jī)器人的控制系統(tǒng)是開放的，用戶可以對(duì)控制系統(tǒng)的底層進(jìn)行操作。 （3）良好的可擴(kuò)展性能力風(fēng)暴研究版機(jī)器人有5個(gè)PCI槽可供用戶擴(kuò)展其它板卡，同時(shí)也外接了8個(gè)USB2．0接口供用戶使用。機(jī)器人上已經(jīng)配備了AD采集卡、聲納測(cè)距卡可供用戶擴(kuò)展使用。