隨著AR/VR行業(yè)的興起，以及智能移動(dòng)機(jī)器人、無(wú)人駕駛的發(fā)展，行業(yè)對(duì)SLAM技術(shù)的需求出現(xiàn)了井噴。

　　另一方面，隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算資源的豐富以及算法的進(jìn)步，SLAM技術(shù)本身也進(jìn)入了一個(gè)從算法到產(chǎn)品過渡的階段。行業(yè)中已經(jīng)出現(xiàn)了一些以SLAM技術(shù)為主的產(chǎn)品，但離進(jìn)入千家萬(wàn)戶還有一定的距離。

　　本文將從SLAM的基本技術(shù)，典型SLAM的應(yīng)用以及目前行業(yè)中使用的解決方案來介紹。

　　▍SLAM技術(shù)入門

　　SLAM是simultaneous localization and mapping的簡(jiǎn)寫，中文直譯為同時(shí)定位與建圖，其中又以定位更為核心，建圖實(shí)際上是在定位的基礎(chǔ)上，將觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合的過程。

　　關(guān)于定位，我們或許聽過很多相關(guān)的術(shù)語(yǔ)，GPS（全球定位系統(tǒng)），基站定位，WIFI定位，陀螺儀等等；但以上定位方案無(wú)論是適用場(chǎng)景，還是精度，抑或是價(jià)格，對(duì)于常見的SLAM應(yīng)用都不能滿足需求，因此需要尋求更好的定位解決方案。

　　定位本質(zhì)上可以定義為一個(gè)估計(jì)問題，通過傳感器的觀測(cè)數(shù)據(jù)（存在不同程度的噪聲）來估計(jì)位置；也可以定義為一個(gè)優(yōu)化問題，通過多種觀測(cè)數(shù)據(jù)之間的約束關(guān)系，對(duì)位置進(jìn)行優(yōu)化。

　　邏輯上，噪聲越低的傳感器能夠獲得更好的定位精度，但需要在價(jià)格和精度上尋求balance；

　　目前行業(yè)中使用的傳感器有：激光雷達(dá)（單線、多線，能夠獲得對(duì)應(yīng)點(diǎn)的深度信息），深度攝像頭（TOF，結(jié)構(gòu)光，雙目；三種方案各有優(yōu)缺點(diǎn)，能夠獲取彩色和深度圖像），IMU（慣導(dǎo)單元，能夠獲得高頻的位移信號(hào)），彩色攝像頭（單目，魚眼，或者是經(jīng)過特殊的設(shè)計(jì)獲得更大的FOV），碼盤（記錄累積里程，累積誤差大）；

　　對(duì)于定位，通常意義上我們都指絕對(duì)定位，比如我們的GPS，固定原點(diǎn)位置，所有的定位都以這個(gè)原點(diǎn)作為參考，并以經(jīng)緯度表示；又比如建筑物內(nèi)部，我們規(guī)定一個(gè)原點(diǎn)，其他的定位結(jié)果都已這個(gè)位置為參考，并加上度量衡（cm， m等）表示。

　　另外，在SLAM中我們也考慮相對(duì)定位（或者稱為相對(duì)位移），當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)于前一時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)、平移量是多少，并且可以通過時(shí)序的累積得到絕對(duì)定位。

　　關(guān)于SLAM入門，在這里把幾個(gè)相關(guān)的資料list出來：

　　1. slamcn主頁(yè)：http://suo.im/SaPrA

　　2. 大神Andrew Davison的主頁(yè)：http://suo.im/3WJvc1

　　3. openslam：http://openslam.org/

　　4. 《視覺SLAM十四講》，高翔，總結(jié)比較全面，同時(shí)有對(duì)應(yīng)的code可以參考

　　5. slam基礎(chǔ)知識(shí)：http://suo.im/2icPv3

　　學(xué)習(xí)SLAM需要哪些預(yù)備知識(shí)？感興趣的朋友可以關(guān)注一下上面的材料。