調(diào)整伺服系統(tǒng)是一個復(fù)雜而迭代的過程。它通常需要調(diào)整多個控制回路，同時，每個控制回路都需要調(diào)整自己的增益（比例、積分和微分）及額外的參數(shù)，如加速度和速度前饋增益以及減少振蕩的過濾器。

　　雖然多年來手動調(diào)諧是業(yè)內(nèi)的主要方法，但現(xiàn)在大多數(shù)伺服驅(qū)動器都具有自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的功能。不同于一開始自動調(diào)諧功能僅在負(fù)載剛性耦合并且系統(tǒng)動力學(xué)相對簡單的時候才有用，隨著復(fù)雜算法的出現(xiàn)和計算機(jī)能力的提升，如今機(jī)器自帶的自動調(diào)諧功能即使在沒有人手動操作的情況下也能自主解決大部分復(fù)雜問題。

　　自動調(diào)諧和手動調(diào)諧工作原理相同——通過給定的命令來評估電機(jī)的性能，伺服驅(qū)動器會自動調(diào)整增益，直到發(fā)現(xiàn)獲得最佳性能的值為止。在大多數(shù)情況下，自動調(diào)諧過程還可以向控制環(huán)路添加濾波器，以抑制由系統(tǒng)中的共振頻率引起的振蕩。

　　由于電機(jī)和負(fù)載在該安川伺服驅(qū)動器的自整定過程中被驅(qū)動，驅(qū)動器自動確定系統(tǒng)的慣性、測量振蕩，并設(shè)置、評估和優(yōu)化控制回路增益

　　自適應(yīng)調(diào)諧類似于自動調(diào)諧，但它允許的參數(shù)范圍更廣，會提供對伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定控制。自適應(yīng)調(diào)諧會持續(xù)監(jiān)控系統(tǒng)的性能，并在必要時調(diào)整控制回路增益和濾波器參數(shù)，以補(bǔ)償系統(tǒng)運(yùn)行期間未知或變化的負(fù)載狀況。自適應(yīng)調(diào)諧的關(guān)鍵是它在控制系統(tǒng)的背景下連續(xù)運(yùn)行，通過分析轉(zhuǎn)矩回路的頻率響應(yīng)來檢測諧振。

　　一個參數(shù)調(diào)整通常是指一種調(diào)諧功能，可以在配置自適應(yīng)調(diào)諧后用于“微調(diào)”系統(tǒng)的響應(yīng)。術(shù)語“一個參數(shù)”調(diào)整來自于使用單個參數(shù)來配置多個系統(tǒng)屬性，包括增益、濾波器、摩擦補(bǔ)償和共振控制。這提高了系統(tǒng)的響應(yīng)性、穩(wěn)定性、過沖和整體效率。