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      工業(yè)機器人在航空制造領(lǐng)域的末端精度補償?shù)绕叽蠛诵募夹g(shù)的介紹

      2017-09-30 | rar | 0.11 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　隨著工業(yè)機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人正逐步應(yīng)用在航空制造領(lǐng)域，但是一些問題也暴露了出來，比如工作過程中自動化程度低、生產(chǎn)準備時間長以及機器人本體柔性不足，只能完成某些工作，導(dǎo)致設(shè)備利用率較低。因此，工業(yè)機器人要更加智能化才能滿足航空制造領(lǐng)域生產(chǎn)的要求，為此機器人需要具備以下其中核心技術(shù)。

      　　

      　　1.末端精度補償技術(shù)

      　　機器人末端精度受到機器人剛度、負載、刀具磨損、機械間隙以及熱效應(yīng)等多種因素影響，除了使用高精度的測量儀器外，建立定位誤差模型和補償算法也是提高定位精度的重要手段。因此，需要根據(jù)機器人的關(guān)節(jié)剛度、位置誤差、溫度引起的變形等進行參數(shù)辨識，獲得誤差模型或誤差矩陣，進而通過精度補償算法對末端執(zhí)行器的定位提供伺服修正。

      　　2.高精度測量定位技術(shù)

      　　工業(yè)機器人的重復(fù)定位精度高但是絕對定位精度低，這樣是沒法滿足航空航天數(shù)字化安裝的絕對定位精度的要求，因此需要高精度測量裝置引導(dǎo)機器人末端執(zhí)行器實現(xiàn)運動軌跡的伺服控制。目前，大范圍測量主要使用激光跟蹤儀和iGPS等，局部測量中單目視覺、雙目視覺、手眼視覺、激光測距傳感器等各有所長，在某些特殊場合下，聲覺、力覺傳感器也有用武之地。

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