?。?） 導(dǎo)航技術(shù)

　　導(dǎo)航技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人的一項(xiàng)核心技術(shù)之一［3，4］“它是指移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)傳感器感知環(huán)境信息和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主運(yùn)動(dòng)”目前，移動(dòng)機(jī)器人主要的導(dǎo)航方式包括：磁導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航，視覺(jué)導(dǎo)航等“其中，視覺(jué)導(dǎo)航15一7］通過(guò)攝像頭對(duì)障礙物和路標(biāo)信息拍攝，獲取圖像信息，然后對(duì)圖像信息進(jìn)行探測(cè)和識(shí)別實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航”它具有信號(hào)探測(cè)范圍廣，獲取信息完整等優(yōu)點(diǎn)，是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的一個(gè)主要發(fā)展方向，而基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境視覺(jué)導(dǎo)航是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的研究重點(diǎn)。

　　（2）多傳感器信息融合技術(shù)多傳感器信息融合技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，其研究始于20世紀(jì)80年代18，9］“信息融合是指將多個(gè)傳感器所提供的環(huán)境信息進(jìn)行集成處理，形成對(duì)外部環(huán)境的統(tǒng)一表示”它融合了信息的互補(bǔ)性，信息的冗余性，信息的實(shí)時(shí)性和信息的低成本性“因而能比較完整地，精確地反映環(huán)境特征，從而做出正確的判斷和決策，保證了機(jī)器人系統(tǒng)快速性，準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性”目前移動(dòng)機(jī)器人的多傳感器融合技術(shù)的研究方法主要有：加權(quán)平均法，卡爾曼濾波，貝葉斯估計(jì)，D-S證據(jù)理論推理，產(chǎn)生規(guī)則，模糊邏輯，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等“例如文獻(xiàn)［10］介紹了名為Xavier的機(jī)器人，在機(jī)器人上裝有多種傳感器，如激光探測(cè)器！聲納、車輪編碼器和彩色攝像機(jī)等，該機(jī)器人具有很高的自主導(dǎo)航能力。

　?。?）機(jī)器人控制器作為機(jī)器人的核心部分，機(jī)器人控制器是影響機(jī)器人性能的關(guān)鍵部分之一”目前，國(guó)內(nèi)外機(jī)器人小車的控制系統(tǒng)的核心處理器，己經(jīng)由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器為主，逐漸演變?yōu)?a target='_blank' class='arckwlink_none'>DSP、高性能32位微控制器為核心構(gòu)成“由于模塊化系統(tǒng)具有良好的前景，開(kāi)發(fā)具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器也成為當(dāng)前機(jī)器人控制器的一個(gè)研究熱點(diǎn)”近幾年，日本！美國(guó)和歐洲一些國(guó)家都在開(kāi)發(fā)具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器，如日本安川公司基于PC開(kāi)發(fā)的具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)！網(wǎng)絡(luò)功能的機(jī)器人控制器“我國(guó)863計(jì)劃智能機(jī)器人主題也已對(duì)這方面的研究立項(xiàng)。