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針對工業(yè)現(xiàn)場自動導(dǎo)引運(yùn)輸車（ AGV）定位方式靈活性差的問題，應(yīng)用DWlOOO射頻（RF）芯片，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種超寬帶（UWB）室內(nèi)定位系統(tǒng)。首先，提出了高效的多基站測距和多標(biāo)簽調(diào)度機(jī)制，解決標(biāo)簽沖突和組網(wǎng)問題。其次，針對三角形質(zhì)心算法實(shí)際應(yīng)用中測距極大誤差引起的定位精度低、穩(wěn)定差的問題，引入可信度概念，提出了內(nèi)三角形質(zhì)心算法，通過可信度算子削弱測距極大誤差的影響，提高算法性能。最后，將該系統(tǒng)應(yīng)用于工業(yè)車間，當(dāng)系統(tǒng)容納20個標(biāo)簽時，單個標(biāo)簽的坐標(biāo)平均更新頻率達(dá)到24 Hz，標(biāo)準(zhǔn)差為3 Hz；靜態(tài)平均定位誤差為11.7 cm，標(biāo)準(zhǔn)差為2.5 cm；動態(tài)最大誤差小于30 cm。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有高實(shí)時性、高精度和高穩(wěn)定性的特點(diǎn)。
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