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激光傳感器通?？梢詾?a href='http://www.brongaenegriffin.com/soft/data/42-101/' target='_blank' class='arckwlink_none'>機器人提供周圍環(huán)境的距離信息，機器人可利用這些信息避障、定位和建圖，尤其是在同步定位與建圖（ SLAM）中。一般在室內(nèi)等結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，通常采用2D激光測距儀，但對于室外非結(jié)構(gòu)環(huán)境，通常希望獲得三維環(huán)境數(shù)據(jù)?，F(xiàn)有的三維傳感器無法獲得被遮擋物體的距離信息，因此又被稱為2.5D傳感器。
之前已有研究利用不同的評估準則如準確度一·評估了不同的傳感器。一般結(jié)構(gòu)光相機和時間差（ Time“Fight）相機的誤差遠大于激光掃描儀，這兩種距離傳感器的最大缺點是當場景中日光較多時，傳感器效果較差。此外，還有不少關(guān)于3D激光測距儀測試準則的研究。
文中主要研究了3種主要的2.5D激光傳感器：結(jié)構(gòu)光RGBD傳感器、多束激光同時掃描多方向的傳感器和高精度靜態(tài)傳感器，并將部分結(jié)果與2D激光傳感器比較，對比各種傳感器的優(yōu)缺點，為實際應(yīng)用中的傳感器選擇提供幫助。
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