1 Integrated Vision 簡介

　　1.1 系統(tǒng)概述

　　什么是 Integrated Vision？ ABB 的 Integrated Vision 系統(tǒng)插件提供了可靠且易用的圖像系統(tǒng)，可以滿足圖像引導(dǎo)機(jī)器人 （VGR） 應(yīng)用的一般需求。系統(tǒng)包括一套完整的軟硬件解決方案與 IRC5 機(jī)器人控制器以及 RobotStudio 編程環(huán)境完全集成。圖像功能基于 Cognex In-Sight? 智能攝像頭家族，配有嵌入式圖形處理功能和以太網(wǎng)通信接口。 RobotStudio 配備圖形編程環(huán)境，可調(diào)用 Cognex EasyBuilder? 功能的全調(diào)色板，同時(shí)具備部件位置、部件檢查和識(shí)別的可靠工具。RAPID 編程語言已經(jīng)添加了攝像頭操作和圖像引導(dǎo)專用指令和錯(cuò)誤跟蹤功能。

　　Hardware 攝像頭系統(tǒng)基于 Cognex In-Sight? 7000 series，但可以使用任何 Cognex In-Sight? 攝像頭。攝像頭從控制器接入 24 VDC 和以太網(wǎng)。攝像頭連接到附帶的以太網(wǎng)交換機(jī)。攝像頭最多為三個(gè)。

　　軟件

　　軟件解決方案基于 3 個(gè)組件 – RobotStudio、使用 RAPID 編程語言的 IRC5 控制器以及 FlexPendant。 RobotStudio 并排顯示圖像和配置參數(shù)，提供了便利的 VGR 編程環(huán)境。 IRC5 控制器可以實(shí)現(xiàn)輕松創(chuàng)建 RAPID 程序，充分利用攝像頭系統(tǒng)的功能。除了其他功能外，控制器還有一個(gè) RAPID 接口，包括預(yù)建的攝像頭通信接口和圖像目標(biāo)隊(duì)列處理功能。 FlexPendant 配備了操作員界面，可以在生產(chǎn)中實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的管理。

　　限制

　　? 需要一個(gè) FlexPendant （類型為 SxTPU3）來運(yùn)行 Integrated Vision。

　　? Integrated Vision 插件不能在 64 位版本的 RobotStudio 上運(yùn)行。

　　? 集成攝像頭僅應(yīng)在機(jī)器人控制器的服務(wù)端口網(wǎng)絡(luò)內(nèi)使用，并且必須使用 RobotStudio Integrated Vision 插件配置。

　　? 用 RobotStudio 創(chuàng)建的圖像程序包含專用配置數(shù)據(jù)。用 Cognex EasyBuilder? 制作的現(xiàn)有圖像程序必須用 Integrated Vision 插件進(jìn)行修改，以便與 IRC5 控制器兼容。

　　任何其他用途都未經(jīng)過驗(yàn)證，可能會(huì)導(dǎo)致無法預(yù)料的行為