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      如何使用紅外傳感器設(shè)計(jì)自主跟隨車(chē)輛航向控制系統(tǒng)的詳細(xì)概述

      2020-08-28 | rar | 3.49 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　提出了一種基于紅外傳感器檢測(cè)相對(duì)航向角的車(chē)輛自主跟隨控制系統(tǒng)建模和設(shè)計(jì)方法，對(duì)相對(duì)航向角的檢測(cè)機(jī)構(gòu)及其工作原理進(jìn)行了介紹，重點(diǎn)討論了基于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的建模方法、前輪轉(zhuǎn)向角和航向角之間的關(guān)系以及相應(yīng)的控制算法的設(shè)計(jì)，航向角控制系統(tǒng)模型的Matlab仿真結(jié)果和控制系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行結(jié)果高度吻合。結(jié)合自主改裝的電動(dòng)車(chē)自主跟隨系統(tǒng)在果園路徑進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，引導(dǎo)車(chē)和跟隨車(chē)行駛路徑之間的最大橫向偏差為9.2 cm，平均偏差為3.3cm，方差為5.5 cm2.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于紅外傳感器的車(chē)輛自主跟隨控制系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的自主跟隨，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，體現(xiàn)出其在復(fù)雜農(nóng)業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用前景.

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