針對(duì)伺服系統(tǒng)控制的特點(diǎn)和要求，介紹了一種基于DSP和CPLD的開(kāi)放式多軸伺服運(yùn)動(dòng)控制器軟。硬件設(shè)計(jì)。以高速DSP作為該系統(tǒng)核心，利用CPLD完成外圍信號(hào)處理以及邏輯和時(shí)序控制。借鑒C+語(yǔ)言類(lèi)”結(jié)構(gòu)對(duì)各個(gè)功能函數(shù)進(jìn)行封裝，建立系統(tǒng)軟件包，在調(diào)試軟件的配合下，可以實(shí)現(xiàn)各系統(tǒng)的定制應(yīng)用。測(cè)試應(yīng)用結(jié)果表明，其靈活的系統(tǒng)集成方式和高速的指令執(zhí)行速度提高了伺服控制性能，具有性能可靠。結(jié)構(gòu)開(kāi)放。成本低廉等特點(diǎn)。

　　伺服控制領(lǐng)域的發(fā)展趨勢(shì)是數(shù)字控制“。作為伺服控制核心部件，控制器普遍采用16位或 32位微處理器，如PMAC系列和XMP系列的產(chǎn)品，均采用DSP和FPGA技術(shù)。這些基于總線的采用高性能微處理器的運(yùn)動(dòng)控制器較大地提高了信息處理速度，并提供了靈活的接口。然而，由于其結(jié)構(gòu)封閉，在使用及系統(tǒng)集成時(shí)，只能針對(duì)某一具體系統(tǒng)應(yīng)用，且其控制策略單一，，很難同時(shí)滿足控制系統(tǒng)在多種應(yīng)用場(chǎng)合中的要求，而且價(jià)格較高，應(yīng)用復(fù)雜;而基于單片機(jī)的控制器受計(jì)算機(jī)處理能力的限制，很難同時(shí)完成如軌跡插補(bǔ)和伺服控制運(yùn)算等任務(wù)。高速DSP的廣泛應(yīng)用使設(shè)計(jì)開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器成為可能。

　　在此，設(shè)計(jì)了一種基于DSP和CPLD的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器。采用TMS320LF2407A DSP作為控制核心，利用CPLD等器件擴(kuò)展相應(yīng)硬件接口并實(shí)現(xiàn)邏輯和時(shí)序的控制，自行開(kāi)發(fā)了硬件管理和控制算法軟件。測(cè)試表明，該控制器具有功能強(qiáng)，性能高，使用方便的特點(diǎn)。