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在分析和研究高壓巡線機(jī)器人原控制器的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種基于DSP的全數(shù)字化控制器。該控制器采用主從式多處理器工作模式，用6個(gè)DSP對(duì)機(jī)器人12個(gè)關(guān)節(jié)的無(wú)刷直流電機(jī)進(jìn)行伺服控制，采用高速CAN總線實(shí)現(xiàn)上位機(jī)和下位機(jī)的通訊。與原控制器相比，該控制器具有較高的集成度和優(yōu)良的性價(jià)比，便于降低成本減少機(jī)電系統(tǒng)體積。試驗(yàn)表明，該控制器性能穩(wěn)定可靠，可滿足機(jī)器人多軸控制的需要。
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