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本設(shè)計采用兩塊Cygnal公司推出的C8051F005單片機分別作為“雙輪直立自平衡機器人（以”下命名為 Sway）和人機交互上位機的控制核心。車體傾斜角度檢測采用 AD 公司推出的雙軸加速度傳感器 ADXL202及反射式紅外線距離傳感器。利用 PWM 技術(shù)動態(tài)控制兩臺直流電機的轉(zhuǎn)速。上位機與機器人間的數(shù)據(jù)通信采用迅通生產(chǎn)的 PTR2000 超小型超低功耗高速無線收發(fā)數(shù)傳 MODEM。人機交互界面采用 240*128 圖形液晶點陣、方向搖桿及按鍵?；谶@些完備而可靠的硬件設(shè)計，使用了一套獨特的軟件算法，實現(xiàn)了 Sway的平衡控制與數(shù)據(jù)交換。
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