機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展從來就是與嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展緊密聯(lián)系在一起的，機(jī)器人技術(shù)的研究就是嵌入式技術(shù)的應(yīng)用，而嵌入式技術(shù)的發(fā)展必定促進(jìn)機(jī)器人智能化水平。70年代中期以后，由于智能控制理論的發(fā)展和微處理器的出現(xiàn)，機(jī)器人逐漸成為研究的熱點(diǎn)，并且獲得了長(zhǎng)足的發(fā)展。目前，嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人控制系統(tǒng)被廣泛采用。

　　嵌入式系統(tǒng)一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設(shè)備、嵌入式軟件操作系統(tǒng)以及用戶的應(yīng)用程序4大部分組成，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)其他外部設(shè)備控制以及網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)交換等功能。針對(duì)于某種特定的應(yīng)用需求，嵌入式系統(tǒng)嵌入到對(duì)象軟硬件體系中。嵌入式系統(tǒng)與普通的PC 系統(tǒng)相比主要具有以下特點(diǎn)：

　?。?） 嵌入式系統(tǒng)功耗低，體積小，專用性強(qiáng)。嵌入式CPU 工作在為特定用戶群設(shè)計(jì)的系統(tǒng)中，能夠把PC 中許多板卡完成的任務(wù)集成到芯片內(nèi)部，有利于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)的小型化。

　　（2） 嵌入式系統(tǒng)中的軟件一般固化在存儲(chǔ)芯片或單片機(jī)本身中，以提高實(shí)行速度與系統(tǒng)可靠性。硬軟件都必須高效設(shè)計(jì)，系統(tǒng)要精簡(jiǎn)，對(duì)軟件代碼質(zhì)量要求很高。操作系統(tǒng)一般和軟件集成在一起。

　?。?） 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)需要專門的開發(fā)工具和開發(fā)環(huán)境。

　　嵌入式控制器越來越微型化、功能化。微型機(jī)器人、特種機(jī)器人等也獲得更大的發(fā)展機(jī)遇，無論從控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)還是機(jī)器人的智能程度方面都得到了很大的提高。以索尼的機(jī)器狗為代表的智能機(jī)器寵物是最典型的嵌入式機(jī)器人控制系統(tǒng)，除了能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)功能，它還具有圖像識(shí)別、語(yǔ)音處理等高級(jí)人機(jī)交互功能，它可以模仿動(dòng)物的表情和運(yùn)動(dòng)行為。

　　火星車也是一個(gè)典型例子，這個(gè)價(jià)值10億美金的技術(shù)高度密集移動(dòng)機(jī)器人，采用的是VxWorks 操作系統(tǒng)，它可以在不與地球聯(lián)系的情況下自主工作。下面從運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程控制、視頻監(jiān)控系統(tǒng)三個(gè)方面分析嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人中的應(yīng)用情況。

　　運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

　　機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制部分一般采用ARM 7來完成，主要是由于整個(gè)系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高，利用ARM 7來專門控制伺服能更好的滿足要求。