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LRC諧振電路頻率20KHZ的電磁導(dǎo)線交流信號，通過諧振電路采集到20KHZ的交流小信號，經(jīng)過放大（加了2.5V偏置）整流，濾波（濾除直流信號中的高頻交流信號）得到的直流信號（0~3V），送入控制器的ADC接口（8位（0~255）），采集到的ADC信號，經(jīng)過循環(huán)平均濾波，左右兩路差比和歸一化后，傳入方向PID函數(shù)，得到舵機(jī)的PWM修正值，修正方向，使小車方向與電磁導(dǎo)線保持一致。PID控制比例、積分、微分，位置式PID：方向環(huán)：使用位置式PID 的PD控制速度環(huán)：比例控制轉(zhuǎn)速采集（正交解
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