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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>單片機(jī)>MPU6050的四元數(shù)解算姿態(tài)方法

      MPU6050的四元數(shù)解算姿態(tài)方法

      2021-12-06 | pdf | 0.33 MB | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      使用MPU6050硬件DMP解算姿態(tài)是非常簡(jiǎn)單的，下面介紹由三軸陀螺儀和加速度計(jì)的值來使用四元數(shù)軟件解算姿態(tài)的方法。我們先來看看如何用歐拉角描述一次平面旋轉(zhuǎn)(坐標(biāo)變換)：MPU6050的四元數(shù)解算姿態(tài)方法設(shè)坐標(biāo)系繞旋轉(zhuǎn)α角后得到坐標(biāo)系，在空間中有一個(gè)矢量在坐標(biāo)系中的投影為，在內(nèi)的投影為由于旋轉(zhuǎn)繞進(jìn)行，所以Z坐標(biāo)未變，即有。轉(zhuǎn)換成矩陣形式表示為：即 所以從旋轉(zhuǎn)到可以寫成上面僅僅是繞一根軸的旋轉(zhuǎn)，如果三維空間中的歐拉角旋轉(zhuǎn)要轉(zhuǎn)三次:MPU6050的四元數(shù)解算姿態(tài)方法上面得到了一個(gè)表示旋轉(zhuǎn)的方
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