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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>無線通信網(wǎng)絡(luò)的多智能小車編隊控制系統(tǒng)

      無線通信網(wǎng)絡(luò)的多智能小車編隊控制系統(tǒng)

      2014-04-24 | pdf | 1224KB | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      首先設(shè)計了基于ARM Cortex—M3的智能小車控制系統(tǒng)，利用模塊化理念設(shè)計了無線通
      信、磁場檢測傳感器、電機驅(qū)動等硬件模塊，采用ZigBee設(shè)計了多智能小車協(xié)作控制的車載自組
      織無線通信網(wǎng)絡(luò)，利用磁場檢測完成小車的導(dǎo)航方式，采用旋轉(zhuǎn)編碼器實現(xiàn)小車的測速功能．然
      后在智能小車上移植了嵌入式IxC／OS．II實時操作系統(tǒng)，根據(jù)多智能小車協(xié)作控制要求，設(shè)計了
      智能小車分布式自主決策程序，實現(xiàn)多智能小車自由運行、隊列跟隨和路口協(xié)作等運行模式．最
      后采用線性最優(yōu)二次型的車隊跟隨控制算法，實現(xiàn)多智能小車編隊的啟停、勻速和加減速控制，
      利用通信協(xié)商的路口協(xié)作算法，實現(xiàn)多智能小車路口協(xié)作任務(wù)．實驗結(jié)果表明，設(shè)計的無線通信
      網(wǎng)絡(luò)的多智能小車系統(tǒng)能夠滿足多智能小車協(xié)作控制、編隊控制和路口協(xié)作控制要求。
       
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