電子發(fā)燒友App
創(chuàng)作
發(fā)文章
發(fā)帖 
提問 
發(fā)資料
發(fā)視頻資料介紹
四元數(shù)法在4R機器人位置分析中的應(yīng)用_楊愛民
在每個構(gòu)件上建立相應(yīng)坐標(biāo)系（如圖 1），取 z 軸與運動副的軸線重合，x 軸為沿 z 軸的公垂線，y 軸垂直于 xoz 平面，y 軸在圖中省略。各系均為右手坐標(biāo)系，相鄰的 i 系和 i+1 系間有以下幾個參數(shù)： di+1 ： oi 與 oi+1兩點間距離; θi + 1 ：xi 軸繞 zi 軸旋轉(zhuǎn)的角度， 從軸的方向看逆時針方向為正; αi，i+1 ：zi 軸繞 yi 軸轉(zhuǎn)至 zi+1軸的角度，從軸的方向看逆時針方向為正。
四元數(shù)結(jié)構(gòu)簡潔、運算量小，在計算繁瑣的機構(gòu)學(xué)中推廣有重要意義。該文章將四元數(shù)法運用到空間多轉(zhuǎn)動副機構(gòu)的位置分析中。該方法在求解機構(gòu)位置過程中計算量小等特點，對于機構(gòu)學(xué)和機器人領(lǐng)域?qū)C構(gòu)實時控制高要求標(biāo)準(zhǔn)來說是一大優(yōu)點。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- LC Modbus 4R D7四路Modbus繼電器模塊 3次下載
- 庫卡機器人有限公司培訓(xùn)資料之庫卡機器人編程C4教程 10次下載
- 智能農(nóng)業(yè)除草機器人研究分析綜述 17次下載
- 上肢康復(fù)機器人現(xiàn)狀及研究分析 8次下載
- 基于Matlab的機構(gòu)與機器人分析資料下載 13次下載
- 基于DSP和PC的農(nóng)業(yè)機器人控制系統(tǒng) 18次下載
- 基于DSP芯片的足球機器人實現(xiàn)與設(shè)計 27次下載
- 如何分析新型二自由度平動并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)和運動學(xué) 7次下載
- 如何通過測程法進行四輪全向移動機器人定位 13次下載
- 設(shè)計全向滾動球形機器人的內(nèi)驅(qū)動機構(gòu)和運動分析與軌跡規(guī)劃 6次下載
- 機器人基坐標(biāo)系標(biāo)定方法研究 2次下載
- 基于單位四元數(shù)的ICP改進算法 0次下載
- 用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究 4次下載
- 特殊尺寸機器人的位置反解算法 35次下載
- 用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究
- 在NVIDIA Isaac Lab中訓(xùn)練四足機器人運動 645次閱讀
- 機器人的三大矩陣是什么及關(guān)系式 1683次閱讀
- 步進電機在工業(yè)機器人中的應(yīng)用 846次閱讀
- 編碼器在機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用 910次閱讀
- 讀取機器人程序中的變量 1068次閱讀
- 針對機器人負荷情況如何偏量學(xué)習(xí) 1802次閱讀
- 面對疫情 醫(yī)療機器人能幫上什么忙？ 2236次閱讀
- 服務(wù)機器人市場需求及前景分析 8646次閱讀
- 工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用 5343次閱讀
- 教育機器人市場分析_教育機器人市場前景 5805次閱讀
- 工業(yè)機器人FANUC數(shù)據(jù)位置寄存器和位置寄存器的運用小知識分享 3.3w次閱讀
- 工業(yè)機器人最常見的15種應(yīng)用 1.4w次閱讀
- 機器視覺的機器人取代四臺傳統(tǒng)的火焰處理機器人 3370次閱讀
- 電科大機器人研究中心研發(fā)出第四代外骨骼機器人 5077次閱讀
- 移動機器人視覺定位方法的研究 1.7w次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1TC358743XBG評估板參考手冊
- 1.36 MB | 330次下載 | 免費
- 2開關(guān)電源基礎(chǔ)知識
- 5.73 MB | 11次下載 | 免費
- 3100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 4嵌入式linux-聊天程序設(shè)計
- 0.60 MB | 3次下載 | 免費
- 5DIY動手組裝LED電子顯示屏
- 0.98 MB | 3次下載 | 免費
- 6基于FPGA的C8051F單片機開發(fā)板設(shè)計
- 0.70 MB | 2次下載 | 免費
- 751單片機PM2.5檢測系統(tǒng)程序
- 0.83 MB | 2次下載 | 免費
- 8基于51單片機的RGB調(diào)色燈程序仿真
- 0.86 MB | 2次下載 | 免費
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 2555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33566次下載 | 免費
- 3接口電路圖大全
- 未知 | 30323次下載 | 免費
- 4開關(guān)電源設(shè)計實例指南
- 未知 | 21549次下載 | 免費
- 5電氣工程師手冊免費下載(新編第二版pdf電子書)
- 0.00 MB | 15349次下載 | 免費
- 6數(shù)字電路基礎(chǔ)pdf(下載)
- 未知 | 13750次下載 | 免費
- 7電子制作實例集錦 下載
- 未知 | 8113次下載 | 免費
- 8《LED驅(qū)動電路設(shè)計》 溫德爾著
- 0.00 MB | 6656次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537797次下載 | 免費
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420027次下載 | 免費
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191186次下載 | 免費
- 7十天學(xué)會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183279次下載 | 免費
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
- 未知 | 138040次下載 | 免費
工商網(wǎng)監(jiān)
評論