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機器人的本體結(jié)構(gòu)指其機體結(jié)構(gòu)和機械傳動系統(tǒng)，也是機器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機構(gòu)。進(jìn)行機器人本體的運動學(xué)、動力學(xué)和其他相關(guān)分析時，一般將機器人簡化成由連桿、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器首尾相接，通過關(guān)節(jié)相連而構(gòu)成的一個開式連桿系。在連桿系的開端安裝有末端執(zhí)行器（也簡稱為手部）。組成機器人的連桿和關(guān)節(jié)按功能可以分成兩類，一類是組成手臂的長連桿，也稱臂桿，其產(chǎn)生主運動，是機器人的位置機構(gòu)；另一類是組成手腕的短連桿，它實際上是一組位于臂桿端部的關(guān)節(jié)組，是機器人的姿態(tài)機構(gòu)，確定了手部執(zhí)行器在空間的方向。
機器人
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