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所謂機(jī)器人的規(guī)劃（P1anning），指的是——機(jī)器人根據(jù)自身的任務(wù)，求得完成這一任務(wù)的解決方案的過程。這里所說的任務(wù)，具有廣義的概念，既可以指機(jī)器人要完成的某一具體任務(wù)，也可以是機(jī)器人的某個動作，比如手部或關(guān)節(jié)的某個規(guī)定的運(yùn)動等。
機(jī)器人的規(guī)劃是分層次的，從高層的任務(wù)規(guī)劃，動作規(guī)劃到手部軌跡規(guī)劃和關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃，最后才是底層的控制（見圖）。在上述例子中，我們沒有討論力的問題，實際上，對有些機(jī)器人來說，力的大小也是要控制的，這時，除了手部或關(guān)節(jié)的軌跡規(guī)劃，還要進(jìn)行手部和關(guān)節(jié)輸出力的規(guī)劃。
機(jī)器人
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