資料介紹
提出了一種基于層疊條件隨機場進行救災機器人自然語言導航命令理解的方法。該方法由三層條件隨機場(CRFs)構(gòu)成:第一層用于導航詞性標注,選取詞、詞性以及上下文作為特征模板生成導航詞性標簽;第二層用于導航過程提取,選擇詞、導航詞性標簽以及上下文構(gòu)建特征模板生成導航過程標簽;第三層用于起點終點識別,選取詞、導航詞性標簽、導航過程標簽以及上下文構(gòu)建特征模板判斷出地名詞為起點還是終點。根據(jù)導航詞性與導航要素的對應關(guān)系便可從命令中提取出導航信息。該方法能夠處理完全不受限的自然語言導航命令,總體正確率達到78. 6%,無需依賴特定的指令與地圖,對完成救災機器人導航的人機交互任務具有重要意義。
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