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提出了一種基于層疊條件隨機(jī)場進(jìn)行救災(zāi)機(jī)器人自然語言導(dǎo)航命令理解的方法。該方法由三層條件隨機(jī)場（CRFs）構(gòu)成：第一層用于導(dǎo)航詞性標(biāo)注，選取詞、詞性以及上下文作為特征模板生成導(dǎo)航詞性標(biāo)簽；第二層用于導(dǎo)航過程提取，選擇詞、導(dǎo)航詞性標(biāo)簽以及上下文構(gòu)建特征模板生成導(dǎo)航過程標(biāo)簽；第三層用于起點(diǎn)終點(diǎn)識別，選取詞、導(dǎo)航詞性標(biāo)簽、導(dǎo)航過程標(biāo)簽以及上下文構(gòu)建特征模板判斷出地名詞為起點(diǎn)還是終點(diǎn)。根據(jù)導(dǎo)航詞性與導(dǎo)航要素的對應(yīng)關(guān)系便可從命令中提取出導(dǎo)航信息。該方法能夠處理完全不受限的自然語言導(dǎo)航命令，總體正確率達(dá)到78. 6%，無需依賴特定的指令與地圖，對完成救災(zāi)機(jī)器人導(dǎo)航的人機(jī)交互任務(wù)具有重要意義。
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