隨著任務(wù)的復(fù)雜性及其所處環(huán)境未知性、多變性的增加，單個(gè)機(jī)器人因其自身性能及可靠性等諸多因素而產(chǎn)生的局限性愈發(fā)突出，具有穩(wěn)健性、自修復(fù)能力和自適應(yīng)性等優(yōu)點(diǎn)的自組織群機(jī)器人系統(tǒng)獲得廣泛關(guān)注。群機(jī)器人的隊(duì)形控制問(wèn)題作為解決群體機(jī)器人協(xié)調(diào)合作問(wèn)題的基礎(chǔ)，具有很大的研究?jī)r(jià)值。依據(jù)問(wèn)題解決過(guò)程的不同，群機(jī)器人的編隊(duì)問(wèn)題可分成隊(duì)形形成問(wèn)題和隊(duì)形保持問(wèn)題，而隊(duì)形保持問(wèn)題又可以視為實(shí)時(shí)的隊(duì)形形成問(wèn)題，因此研究編隊(duì)問(wèn)題的首要問(wèn)題就是隊(duì)形形成問(wèn)題。隊(duì)形形成問(wèn)題又可分解為兩個(gè)必須解決的重要問(wèn)題：在面對(duì)多個(gè)可供選擇的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人應(yīng)以什么方式選擇自己對(duì)應(yīng)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；在形成隊(duì)形過(guò)程中，如何避免與其它機(jī)器人發(fā)生沖突。

　　本文是在有界的二維平面內(nèi)，機(jī)器人隨機(jī)分布的情況下，從上述兩個(gè)問(wèn)題入手解決群機(jī)器人的編隊(duì)問(wèn)題。第一個(gè)問(wèn)題的核心在于給各機(jī)器人選擇合理的對(duì)應(yīng)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，對(duì)此本文提出了一種自組織確定各機(jī)器人目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的新方法——人工社會(huì)職位法，該方法借鑒了人類在社會(huì)中求職的思想，群機(jī)器人根據(jù)實(shí)時(shí)探測(cè)到的環(huán)境信息，經(jīng)過(guò)協(xié)商自組織的依據(jù)人工社會(huì)職位法的三個(gè)規(guī)則更換目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，直至機(jī)器人們擁有不同于彼此的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，從而有效、有序、合理的形成目標(biāo)隊(duì)形。第二個(gè)問(wèn)題是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題（即運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)問(wèn)題），本文依據(jù)群機(jī)器人系統(tǒng)模型的特點(diǎn)，采用人工力矩法設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的人工力矩控制器，該控制器的工作原理是：在獲取到機(jī)器人初始位置和目標(biāo)位置的信息后，運(yùn)用人工力矩控制法，輸出轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)位置。通過(guò) matlab 仿真平臺(tái)驗(yàn)證了本文提出方法是可行且有效的。