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集群是大自然中群體生物常見(jiàn)的生活方式，自然界中的生物多以群體生活，如大雁的遷徙、魚(yú)群的覓食、蟻群的群居生活等。通過(guò)模擬這些行為，揭示在群體行為中蘊(yùn)含的科學(xué)知識(shí)，將其中的技術(shù)應(yīng)用在人類的生活實(shí)踐中，能夠推動(dòng)仿生學(xué)的發(fā)展。群體里的每個(gè)機(jī)器人可以根據(jù)需要自主控制自己的行動(dòng)，但還是要通過(guò)合作彌補(bǔ)個(gè)體智能的不同，從而使群體更加智能，這些都為一些大型且復(fù)雜任務(wù)的選擇提供了更好的幫助。現(xiàn)在也有很多的例子可以說(shuō)明群體機(jī)器人的廣泛使用，例如美國(guó)DARPA公司開(kāi)展的Smart Dust項(xiàng)目，運(yùn)用MEMS技術(shù)做成了移動(dòng)機(jī)器人，然后建成感知網(wǎng)絡(luò)的方式，就是運(yùn)用群體合作來(lái)進(jìn)行的。還有美國(guó)MIT AI實(shí)驗(yàn)室微型多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)Ants也是運(yùn)用了集群這種方式。
本文重點(diǎn)論述了集群移動(dòng)機(jī)器人中的定位問(wèn)題，旨在解決機(jī)器人之間的相互定位難題，主要采用ZigBee技術(shù)與MPU9250傳感器相結(jié)合的解決思路，利用Arduino對(duì)MPU9250進(jìn)行了數(shù)據(jù)讀取，以及通過(guò)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)信息的交互傳輸。
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