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為了提高仿人雙足機器人行走的穩(wěn)定性及自主性。提出一種基于幀描述及位姿變換的雙足步行機器人新型步態(tài)生成方法，該方法將一個行走周期細分為14幀，根據機器人的實際結構尺寸并利用幾何約束進行步態(tài)規(guī)劃及規(guī)劃合成。 然后根據ZM Pf zero moment point）理論及位姿矩陣算法，對所得到的數學建模以及行走過程中的穩(wěn)定性、智能性等進行了仿真研究。在此基礎上完成了基于嵌入式系統(tǒng)的雙足機器人系統(tǒng)平臺，最后在平臺上的實驗及仿真結果驗證了所提出規(guī)劃方法的有效性。
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