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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>新型仿生六足機(jī)器人步行足運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與研究

      新型仿生六足機(jī)器人步行足運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與研究

      2017-10-17 | rar | 0.19 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　塞拉門弧焊工作站中移動(dòng)滑臺(tái)的控制采用前一種方式 ，回轉(zhuǎn)變位機(jī)的控制采用后一種方式。外部軸 的示教 控制 與機(jī)器 人的示 教控制過 程類 似 。選 擇“機(jī)器人切換 一軸組選擇 一機(jī)器人本體軸 一示教”即生成機(jī)器人動(dòng)作程序 1；選擇 “外部軸切換 一軸組選擇 一機(jī)器人外部軸 一示教”則生成外部軸動(dòng)作程序 2，運(yùn)動(dòng)指令一致 。在塞拉門工作站中 由于移動(dòng)滑臺(tái)作直線 運(yùn)動(dòng)，生成 的動(dòng)作指令為 MOVL。而頭尾架回轉(zhuǎn)型變位機(jī)作 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) ，動(dòng)作指令 為 MOVJ。同時(shí)啟動(dòng)程序 1和程序 2，即實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部軸的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。由于在圖3和圖4中已確定了外部軸的傳動(dòng)參數(shù)，根據(jù)這些參數(shù)控制器能把外部軸的每一位姿對(duì)應(yīng)的伺服數(shù)值計(jì)算后輸入到相應(yīng)的伺服系統(tǒng)入

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