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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術>局部信息下多移動機器人編隊控制

      局部信息下多移動機器人編隊控制

      2018-03-01 | rar | 0.88 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　針對移動機器人感知能力有限，僅能根據(jù)周圍鄰居的行為對自身的運動進行調(diào)節(jié)的問題，在REYNOLDS提出的群集運動規(guī)則的指導下，設計了一種基于虛擬群集中心的多移動機器人編隊控制算法。通過設計分布式虛擬群集中心估計器，使每個個體都向自身的虛擬群集中心靠攏，并通過理論分析證明了所設計的虛擬群集中心都能最終收斂到實際的群集中心。在此基礎上，利用人工勢場法和速度一致準則實現(xiàn)了多移動機器人的編隊運行。實驗結(jié)果表明：移動機器人群集在領航機器人的帶領下最終會進入穩(wěn)定運行狀態(tài)，個體速度趨于一致，相互間的距離保持穩(wěn)定。

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