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針對機器人末端抓持工件時，無法利用生成在工件上的輪廓點進行去毛邊加工的問題，對機器人末端抓持工件在工具固定的情況下去毛邊加工的方法進行研究，提出在確定工件加工輪廓與機器人末端TCP的固定位姿關(guān)系之后，將固定在機器人工作空間中的工具上一點設(shè)置為虛擬TCP，以該虛擬TCP為基準(zhǔn)，將附著于機器人末端工件上的加工輪廓點映射成機器人工作空間中的虛擬軌跡點的方法。在給出工件上軌跡點與虛擬軌跡點的映射關(guān)系，完成虛擬TCP以及機器人末端TCP設(shè)置的基礎(chǔ)上，在Fanuc機器人仿真軟件RoboGuide中對該方法進行了運動仿真驗證后進行了加工，測量了其刀具進給量。實驗結(jié)果表明：利用該方法對機器人夾持的工件進行去毛邊加工，完全滿足生產(chǎn)加工的精度要求。
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