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針對(duì)機(jī)器人末端抓持工件時(shí)，無(wú)法利用生成在工件上的輪廓點(diǎn)進(jìn)行去毛邊加工的問(wèn)題，對(duì)機(jī)器人末端抓持工件在工具固定的情況下去毛邊加工的方法進(jìn)行研究，提出在確定工件加工輪廓與機(jī)器人末端TCP的固定位姿關(guān)系之后，將固定在機(jī)器人工作空間中的工具上一點(diǎn)設(shè)置為虛擬TCP，以該虛擬TCP為基準(zhǔn)，將附著于機(jī)器人末端工件上的加工輪廓點(diǎn)映射成機(jī)器人工作空間中的虛擬軌跡點(diǎn)的方法。在給出工件上軌跡點(diǎn)與虛擬軌跡點(diǎn)的映射關(guān)系，完成虛擬TCP以及機(jī)器人末端TCP設(shè)置的基礎(chǔ)上，在Fanuc機(jī)器人仿真軟件RoboGuide中對(duì)該方法進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真驗(yàn)證后進(jìn)行了加工，測(cè)量了其刀具進(jìn)給量。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：利用該方法對(duì)機(jī)器人夾持的工件進(jìn)行去毛邊加工，完全滿足生產(chǎn)加工的精度要求。
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