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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)

      六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)

      2018-03-16 | rar | 1.06 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人越障能力不足的問題，設(shè)計(jì)出了一種兼具輪式和足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)的圓弧腿仿生六足機(jī)器人。完成了基于飛思卡爾MC568037型DSP及CAN總線的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)、靜力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了研究，并采用ADAMS仿真軟件對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了驗(yàn)證；提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線。最后對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進(jìn)行了測(cè)試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性，機(jī)器人可通過30 cm高的障礙，并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。

      六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)

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