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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>氣動人工肌肉驅(qū)動的靈巧手控制系統(tǒng)

      氣動人工肌肉驅(qū)動的靈巧手控制系統(tǒng)

      2018-03-26 | rar | 1.32 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　隨著靈巧手技術(shù)的發(fā)展，其控制方式也在不斷發(fā)展。自主控制和主從控制是其主要的兩種控制方式。靈巧手的自主控制是指其根據(jù)給定任務和外界條件，能夠自主的決定操作過程并完成任務，體現(xiàn)了靈巧手的高智能性。在主從控制中，靈巧手從初始位到抓持位的過程由人手來控制，靈巧手的運動被人手運動所決定，將人手直觀的映射到靈巧手來完成操作任務。本研究設計的基于數(shù)據(jù)手套的靈巧手控制系統(tǒng)同時具有主從控制和自主控制，在靈巧手初始位置到臨近點之間，采用主從控制；采用自主控制使靈巧手從臨近點移動到接觸點。這兩種方式的融合大大提升了靈巧手的作業(yè)能力。

      氣動人工肌肉驅(qū)動的靈巧手控制系統(tǒng)

      控制系統(tǒng) 靈巧手
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