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仿人靈巧手應(yīng)用于中醫(yī)按摩領(lǐng)域，對手部的“靈巧性”有很高的要求，機器人動力學逆問題的研究旨在改善機器人控制系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性和控制精度，實現(xiàn)對靈巧手的最優(yōu)控制，達到良好的動態(tài)性能和最優(yōu)指標。
文中研究的對象是Shadow仿人靈巧手（英國Shadow公司），借助靈巧手運動學研究的結(jié)論，建立動力學模型，根據(jù)靈巧手軌跡運動對應(yīng)的關(guān)節(jié)角位移、角速度和角加速度，推導(dǎo)出完成運動所需要的關(guān)節(jié)力矩，建立運動過程和力矩的關(guān)系，并得到仿人靈巧手的單指動力學方程。
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