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仿人靈巧手應(yīng)用于中醫(yī)按摩領(lǐng)域，對(duì)手部的“靈巧性”有很高的要求，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題的研究旨在改善機(jī)器人控制系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性和控制精度，實(shí)現(xiàn)對(duì)靈巧手的最優(yōu)控制，達(dá)到良好的動(dòng)態(tài)性能和最優(yōu)指標(biāo)。
文中研究的對(duì)象是Shadow仿人靈巧手（英國(guó)Shadow公司），借助靈巧手運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的結(jié)論，建立動(dòng)力學(xué)模型，根據(jù)靈巧手軌跡運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角位移、角速度和角加速度，推導(dǎo)出完成運(yùn)動(dòng)所需要的關(guān)節(jié)力矩，建立運(yùn)動(dòng)過(guò)程和力矩的關(guān)系，并得到仿人靈巧手的單指動(dòng)力學(xué)方程。
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