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針對具有多領(lǐng)導(dǎo)者的多無人機系統(tǒng)時變編隊包含控制問題，設(shè)計一種一致性分布式控制器。通過變量代換將編隊包含控制問題轉(zhuǎn)換為一致性問題，利用 Laplacian矩陣的特殊性質(zhì)以及領(lǐng)導(dǎo)者、跟隨者之間關(guān)系，將一致性問題簡化為低階系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題，運用 Lyapunov函數(shù)對穩(wěn)定性問題進(jìn)行分析，提出控制器的設(shè)計方法，并給出反饋矩陣求解方式。對多無人機系統(tǒng)在空間中的運動進(jìn)行仿真，結(jié)果表明，領(lǐng)導(dǎo)者在空間中形成期望編隊，跟隨者在領(lǐng)導(dǎo)者構(gòu)成的凸包內(nèi)運動，能夠?qū)崿F(xiàn)編隊包含控制。
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