??前言 ??醫(yī)學(xué)治療儀的服務(wù)對(duì)象是人，由此決定了對(duì)其傳動(dòng)控制系統(tǒng)要求的嚴(yán)格性，尤其是用于治療頸椎病和腰椎間盤突出癥的治療設(shè)備，對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)的安全性和準(zhǔn)確性提出了 更高的要求：絕對(duì)不允許失速，不允許越位，且停車準(zhǔn)確。同時(shí)為了簡化機(jī)械部分的設(shè)計(jì)及減少相關(guān)的傳感器，從機(jī)電一體化的原則考慮，將大部分控制功能由電氣控制來完成。 ??治療儀傳動(dòng)系統(tǒng)要求電機(jī)轉(zhuǎn)速控制在100～250r/min之間，再通過50∶1的機(jī)械減速器減速，傳動(dòng)扭矩》1.5Nm。擺動(dòng)幅度要求為頸椎：±30°～±60°;腰椎：±60°～±100°；起終點(diǎn)均應(yīng)控制在中心位置。轉(zhuǎn)速及擺幅均應(yīng)根據(jù)具體病例可調(diào)。 ??2智能化全數(shù)字式專用變頻器的設(shè)計(jì) ??（1） 考慮到醫(yī)學(xué)治療儀的特殊要求，為了提高變頻器的工作可靠性和控制精度，采用智能化數(shù)字化設(shè)計(jì)，同時(shí)也結(jié)合小型化的特點(diǎn)，主采用日本三菱電機(jī)的 IGBT智能功率模塊（IPM）PM20CSJ060。輸入為單相220V交流，經(jīng)單相全橋整流器整流后供給智能功率模塊，輸出為三相220V交流，接 0.5kW三相異步電動(dòng)機(jī)（改為△接法）。 ??（2） 采用INTEL公司的16位單片機(jī)80C196KC作為系統(tǒng)CPU，它具有運(yùn)算速度快，精度高，指令功能強(qiáng)等特點(diǎn)。并帶有8路10位A/D轉(zhuǎn)換器，可以完 成模擬量和數(shù)字量信號(hào)的檢測。控制運(yùn)算及數(shù)據(jù)處理，保護(hù)功能的邏輯判斷，給PWM產(chǎn)生電路SA4828送設(shè)定和控制數(shù)據(jù)，以及管理鍵盤和數(shù)碼顯示等功能。 ??（3）SPWM波發(fā)生器采用英國MITEL公司 的增強(qiáng)型運(yùn)動(dòng)控制大規(guī)模SA4828。該芯片作為一種獨(dú)立于的外設(shè)形式工作，但它可以受控于任何類型的微處理器而幾乎不需要附加任何邏輯 電路。管腳的配置使其能適用于大部分總線格式，包括復(fù)用的地址/數(shù)據(jù)總線格式和RD/WR或R/W控制模式。由于僅在改變運(yùn)行狀態(tài)時(shí)需要微處理器的介入， 因此工作時(shí)芯片幾乎不占用CPU的資源。 ??SA4828采用全數(shù)字化操作，載波頻率可達(dá)24kHz。內(nèi)部ROM中存有三種可選的輸出電源波形，諧波抑制技術(shù)可減少功率器件的損耗。16位頻率控制精度，三個(gè)獨(dú)立的幅值寄存器可進(jìn)行三相不平衡補(bǔ)償。利用SA4828設(shè)計(jì)的變頻器硬件結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。 ??3SA4828的功能特點(diǎn)及工作原理 ??3.1SA4828管腳圖及管腳功能說明 ??SA4828管腳圖如圖2所示。管腳功能說明見表1。 ??????? 3.2SA4828內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖及工作原理 ?? ??圖1采用SA4828的變頻器硬件結(jié)構(gòu)框圖 ?? ??圖2SA4828管腳圖 ??圖3SA4828芯片內(nèi)部框圖 ??圖3為SA4828的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖，從圖中可以看到SA4828主要由三部分構(gòu)成： ??（1）接收并存儲(chǔ)微處理器命令（控制字）的部分，它主要由總線控制、總線譯碼、暫存器R0、R1…R5，虛擬寄存器R14、R15及32位初始化寄存器和48位控制寄存器構(gòu)成； ??（2）從波形ROMS讀取調(diào)制波形的部分，它由地址發(fā)生器和波形解壓縮緩沖器構(gòu)成； ??（3）三相輸出控制電路及輸出脈沖鎖存電路，每相輸出控制電路又由脈沖刪除電路和脈沖延遲電路組成。 ??SA4828 芯片具有并行的接口與微處理器進(jìn)行通信。該接口和幾乎所有工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的微處理器諸如8051、8096、6805、68000和TMS320等兼容而不需要 考慮總線的寬度及增加額外的邏輯電路。大多數(shù)的數(shù)據(jù)總線結(jié)構(gòu)可分為復(fù)用地址/數(shù)據(jù)總線和獨(dú)立的地址/數(shù)據(jù)總線，而大部分的微處理器不是WR/RD結(jié)構(gòu)就是R/W結(jié)構(gòu)；而該芯片設(shè)計(jì)成可以與上述四種組合中的任一種配合使用。通過一個(gè)配置引腳（MUX）和一個(gè)寄存器選擇引腳（RS）的狀態(tài)來區(qū)別所有的總線格式。 ??更重要的是，在系統(tǒng)異常情況（過流或過壓）下，一個(gè)緊急關(guān)斷輸入（SETTRIP）能不受微處理器的控制而迅速關(guān)斷所有的PWM輸出，這很好地解決了變頻器的快速保護(hù)，避免了因CPU中斷服務(wù)指令周期所造成的延誤。 ??3.3SA4828芯片的控制功能 ??對(duì)SA4828芯片的控制是通過接口將數(shù)據(jù)送入內(nèi)部的兩個(gè)寄存器來實(shí)現(xiàn)的。它們是初始化寄存器和控制寄存器。 ? ?? ??初始化寄存器用于設(shè)定和電機(jī)及逆變器有關(guān)的一些基本參數(shù)，這些參數(shù)在電機(jī)工作前就被初始化，并且在電機(jī)工作時(shí)一般不允許改變。 ??控制寄存器在電機(jī)工作過程中控制脈寬調(diào)制波的狀態(tài)，從而進(jìn)一步控制電機(jī)的運(yùn)行，比如轉(zhuǎn)速，正/反轉(zhuǎn)，起動(dòng)和停止等。通常在電機(jī)工作時(shí)寄存器的內(nèi)容經(jīng)常被改寫以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制。 ??由于受到8位數(shù)據(jù)接口的限制，數(shù)據(jù)需首先讀入六個(gè)臨時(shí)寄存器R0、R1…R5中，這些數(shù)據(jù)隨即被送入相應(yīng)的初始化寄存器或控制寄存器。新的數(shù)據(jù)只有在寫入對(duì)應(yīng)的寄存器中時(shí)才能真正地發(fā)揮作用。 ??數(shù)據(jù)的傳送是通過寫入虛擬寄存器的操作來實(shí)現(xiàn)的。如寫寄存器R14是將初始化數(shù)據(jù)傳送到初始化寄存器中，寫寄存器R15則是將控制數(shù)據(jù)傳送到控制寄存器中。 由于R14、R15并不是實(shí)際的寄存器，因此什么數(shù)據(jù)被寫入并不重要，往這里寫數(shù)據(jù)的操作才真正執(zhí)行往初始化寄存器或控制寄存器中傳送數(shù)據(jù)的操作。 ??（1）初始化寄存器的編程 ??初 始化寄存器將確定如下參數(shù)：載波頻率，電源頻率范圍，脈沖延遲時(shí)間，脈沖取消時(shí)間，波形選擇，醫(yī)學(xué)治療儀專用變頻器的研制幅值控制，計(jì)數(shù)器復(fù)位（這個(gè)功能 可使SA4828內(nèi)部將調(diào)制頻率計(jì)數(shù)器置為0，此時(shí)禁止正常的頻率控制操作，每一相輸出占空比為50％的脈沖），軟件復(fù)位等。這些參數(shù)由相應(yīng)的控制字確 定，而這些控制字在送到32位初始化寄存器之前，先要分別送到4個(gè)8位寄存器R0、R1、R2和R3中。其內(nèi)容如表2所示： ??表2寄存器內(nèi)容 ? ??注：不用的位（×）應(yīng)該寫入0，這樣可與以后的產(chǎn)品保持代碼兼容。 ??①載波頻率選擇 ??R0中的CFS字稱為載波頻率選擇字，設(shè)n為與CFS字相對(duì)應(yīng)的十進(jìn)制數(shù)，則實(shí)際載波頻率fc為：fc= ??式中fk為外部時(shí)鐘頻率。