什么是PPM，PPM是英文PulsePosition Modulation的縮寫，中文意思是脈沖位置調(diào)制，又稱脈位調(diào)制。其組成多為頭碼+脈沖數(shù).PPM以其編碼方式簡(jiǎn)單，使用方便而曾經(jīng)被廣泛的使用在一些無(wú)線遙控系統(tǒng)中。雖然這種方式在遙控系統(tǒng)中正逐漸被PCM方式所代替，但是如果在有線系統(tǒng)中，如多自由度的機(jī)器人中，如果需要把系統(tǒng)控制和舵機(jī)控制分離的話，即使用一片MCU來(lái)專門進(jìn)行舵機(jī)的方位控制。這依然還是一種非常不錯(cuò)的方式。

　　所謂的三通，就是指控制信號(hào)可以分別控制3個(gè)通道的舵機(jī)，比如控制速度一個(gè)，再有2個(gè)來(lái)控制不同的方向。 如其他文章中所提到的，舵機(jī)的控制一般采用20毫秒左右的周期脈沖中，微調(diào)正脈沖寬度的方式，該脈沖寬度根據(jù)舵機(jī)的性能不一而不一的，寬的有0.5~2.5毫秒，窄的有1.1~1.9毫秒等等。而上面圖示的channeln的寬度就正好是驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的20毫秒周期性脈沖中的正脈沖寬度了。接收機(jī)也正是需要把各個(gè)不同通道的脈沖寬度檢測(cè)出來(lái)，并給正確的分配在每個(gè)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)上。

　　對(duì)于無(wú)線遙控的系統(tǒng)，接收機(jī)必須要完成這樣兩個(gè)功能， 一正確并準(zhǔn)確的測(cè)量出個(gè)通道的脈沖寬度，二將各通道的控制寬度正確的分配在相應(yīng)的舵機(jī)控制信號(hào)上。 在以往的PPM解碼處理上，常使用通用的數(shù)字集成電路來(lái)完成，如CD4013，CD4015，74HC164等等。這樣的硬件解碼方式通常導(dǎo)致“抖舵”（接收機(jī)在無(wú)控制信號(hào)或控制信號(hào)很弱時(shí)使得其控制的舵機(jī)產(chǎn)生比較嚴(yán)重的抖動(dòng)）的現(xiàn)象。所以越來(lái)越多的模型系統(tǒng)都開始采用MCU來(lái)做接收控制器了。然而一些廉價(jià)，功能較少的MCU處理起來(lái)也會(huì)手忙腳亂的，因?yàn)镸CU一直要不停的檢測(cè)各脈沖的寬度，象這樣的寬度明顯使用查詢方式是不可取的，所以就必須使用外圍中斷或脈沖捕捉模式等。而脈沖捕捉的方式，不是一般的低端MCU所具有的?？磥?lái)對(duì)于低端的MCU，外圍脈沖的寬度檢測(cè)只能靠外圍中斷配合定時(shí)器了。好家伙一下子就使用了2各硬件功能。而另外一方面還需要控制好幾各舵機(jī)的運(yùn)行呢， 各舵機(jī)的約20毫秒周期性脈沖又怎么產(chǎn)生，各舵機(jī)的脈寬又該怎么調(diào)節(jié)。所以對(duì)于傳統(tǒng)的低端MCU來(lái)說(shuō)，就這樣一個(gè)簡(jiǎn)單的接收控制也顯得力不從心了，或是檢測(cè)的寬度和信號(hào)源有“較大（10us左右）”出入，或是舵機(jī)控制方面脈寬輸出的寬度和檢測(cè)的寬度又有“較大”出入，其實(shí)一個(gè)30us范圍抖動(dòng)的信號(hào)，足可以讓瞎子聽見舵機(jī)的抖動(dòng)聲了，呵呵。而作為多核心的FPPA來(lái)說(shuō)，情況完全不一樣了。歡迎查看FPPA是怎么高精度控制舵機(jī)的吧，還是***說(shuō)得好“人多力量大呀”！事實(shí)證明采用FPPA控制的PPM接收機(jī)的效果的確比一般MCU好很多的，相信使用它來(lái)做PCM解碼會(huì)有更好的效果。當(dāng)然FPPA再?gòu)?qiáng)也需要其他部件的相互配合才可以做出更完美的模型的了。 比如更穩(wěn)定的高頻信號(hào)，更輕便靈活的結(jié)構(gòu)等等.