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不好意思，由于工作繁忙和文章不好組織的原因，拖了 2 個(gè)星期才更新。這一章要系統(tǒng)地去解釋卡爾曼濾波，這個(gè)解釋?xiě)?yīng)該是網(wǎng)上所有文章里面寫(xiě)得最兼顧詳細(xì)和易懂的，但是卡爾曼濾波還是一個(gè)比較系統(tǒng)的工程，需要讀者具備一定的耐心。
工程上往往有多種數(shù)據(jù)需要同時(shí)濾波處理，比如加速度傳感器可以測(cè)量 3 個(gè)維度的加速度信息，這就有 3 種信號(hào)需要做濾波處理。假設(shè)我們要對(duì) n 種數(shù)據(jù)做卡爾曼濾波，我們應(yīng)該怎么做呢？
我們可以用單種信號(hào)的卡爾曼濾波方程，連續(xù)寫(xiě) n 次，然后求取每種信號(hào)各自的濾波值。但是這么多個(gè)方程寫(xiě)出來(lái)會(huì)很龐大，因此我們就用矩陣的方式來(lái)描述，矩陣可以將 n 個(gè)方程組整合成一個(gè)方程
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