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基于MatlabRTW 的機器人伺服系統(tǒng)設(shè)計方案:機器人伺服控制系統(tǒng)是非線性多變量的控制系統(tǒng)，這給系統(tǒng)的開發(fā)提出了更多、更復(fù)雜的問題，使得機器人控制系統(tǒng)的開發(fā)困難．文中提出一種基于MatlabRTW 的機器人伺服系統(tǒng)設(shè)計方案．基于五自由度排爆機器人，在MatlabRTW環(huán)境下，設(shè)計出機器人控制系統(tǒng)框圖，并通過xPC目標系統(tǒng)編譯，生成可運行于X86的實時控制系統(tǒng)．該系統(tǒng)采用一組PID復(fù)合控制器，具有專家特性．運行結(jié)果表明，機器人能在較大載荷范圍內(nèi)平穩(wěn)運動，系統(tǒng)具有很好的魯棒性、實時性．該方案實現(xiàn)了機器人伺服系統(tǒng)設(shè)計的快速原型化．
關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng)；工業(yè)機器人；PID控制器；MatlabRTw
關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng)；工業(yè)機器人；PID控制器；MatlabRTw
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