在雙目立體視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中， 要完成雙相機(jī)像點(diǎn)匹配和三維點(diǎn)云重建，需要進(jìn)行大量圖像處理運(yùn)算。圖像處理算法具有如下特點(diǎn)：不同區(qū)域在某些特性方面相關(guān)性很小，可以將一幅圖像分割成多個(gè)區(qū)域同時(shí)進(jìn)行并行處理，提升處理效率。一般立體視覺(jué)系統(tǒng)大多采用 PC 平臺(tái)，其核心計(jì)算部件為 CPU，雖然處理速度非常高， 但是大多采用串行處理架構(gòu)， 并行處理能力相對(duì)很弱。如在 PC 平臺(tái)上采用多核系統(tǒng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜程度較高。本文根據(jù)立體視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中圖像處理算法的特點(diǎn)， 通過(guò) FPGA 和多核 DSP 的組合，從并行處理方面著手進(jìn)行系統(tǒng)優(yōu)化， 提升系統(tǒng)處理速度。底層圖像處理算法通過(guò) FPGA 內(nèi)部的硬件邏輯實(shí)現(xiàn)，并且對(duì)圖像進(jìn)行區(qū)域分割，在 FPGA 內(nèi)部使用多個(gè)相同的功能模塊對(duì)不同區(qū)域進(jìn)行并行處理; 初步處理后的數(shù)據(jù)由 DSP 進(jìn)行較為復(fù)雜的運(yùn)算。由于采用 6 核 DSP，復(fù)雜計(jì)算很容易實(shí)現(xiàn)流水線處理和并行優(yōu)化。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方面，DSP 和 FPGA 分別采用 DDRII 和 DDRIII 技術(shù)，帶寬超過(guò) 2GB/s。FPGA、DSP 之間的互連均采用 SRIO （Serial RapidI/O） 技 術(shù)， 彼此 間 帶 寬可 達(dá) 3.125Gb/s， 有效數(shù)據(jù)帶寬在 2Gb/s 以上，1 秒鐘內(nèi)可完成 100 幀以上 8bit 200 萬(wàn)像素圖像的傳輸。