無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是由分布在給定區(qū)域內(nèi)大量傳感器節(jié)點(diǎn)以無線自組織多跳的通信方式構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，目前在環(huán)境監(jiān)測保護(hù)、樓宇監(jiān)控、家庭安防、醫(yī)療護(hù)理、目標(biāo)跟蹤、軍事等領(lǐng)域已獲得了廣泛的應(yīng)用。
　　1 CC2430芯片介紹
　　CC2430芯片是TI/Chipcon公司生產(chǎn)的真正意義上的片上系統(tǒng)（SOC）級解決方案，它集增強(qiáng)型工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)8051核心、優(yōu)秀的射頻芯片CC24 20、強(qiáng)大的外圍資源于一體。集成的外設(shè)資源主要有DMA、定時(shí)/計(jì)數(shù)器、看門狗定時(shí)器、AES-128協(xié)處理器、8通道8~14位ADC、USART、休眠模式定時(shí)器、復(fù)位電路及21個(gè)可編程I/O，支持IEEE802.15.4和ZigBee協(xié)議。
　　CC2430芯片具有性能高、功耗低、接收靈敏度高、抗干擾性強(qiáng)、硬件CSMA/CA支持、數(shù)字化RSSI/LQI支持、DMA支持等特點(diǎn)，支持無線數(shù)據(jù)傳輸率高達(dá)250 kbps.
　　2 TinyOS系統(tǒng)與nesC語言
　　由于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的特殊性，需要操作系統(tǒng)能夠高效地使用傳感器節(jié)點(diǎn)的有限內(nèi)存、低功耗處理器、多樣傳感器、有限的電源，并且能對各種特定應(yīng)用提供最大的支持。
　　基于此，UC Berkeley研究人員專為嵌入式無線傳感器網(wǎng)絡(luò)開發(fā)出TinyOS系統(tǒng)，目前已經(jīng)成為無線傳感器網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)平臺。 TinyOS系統(tǒng)具有組件化編程、事件驅(qū)動模式、輕量級線程技術(shù)、主動消息通信技術(shù)等特點(diǎn)。TinyOS采用組件架構(gòu)方式，快速實(shí)現(xiàn)各種應(yīng)用，組件包括網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、分布式服務(wù)、傳感器驅(qū)動以及數(shù)據(jù)獲取工具等，一個(gè)完整的應(yīng)用系統(tǒng)通過組合不同的組件來實(shí)現(xiàn)。采用事件驅(qū)動的運(yùn)行模型，可以處理高并發(fā)性的事件，并實(shí)現(xiàn)節(jié)能。
　　TinyOS應(yīng)用程序通常由頂層配件、核心處理模塊和其它組件構(gòu)成。每個(gè)應(yīng)用程序有且僅有一個(gè)頂層配件，組件間通過接口進(jìn)行連接通信，下層組件提供接口，通過provideinterface interfaceName來聲明，上層組件使用接口，通過useinterface interfaceName來聲明。接口提供兩類函數(shù)，分別是命令（command）函數(shù)與事件（event）函數(shù)，上層組件向下層組件發(fā)出命令，啟動下層組件的功能：下層組件完成相應(yīng)的功能后向上層組件報(bào)告事件。應(yīng)用程序總體框架如圖1所示。
　　
　　TinyOS系統(tǒng)本身以及應(yīng)用程序都是采用nesC語言編寫，nesC語言是對C語言的擴(kuò)展，具有類似于C語言的語法，但支持TinyOS的并發(fā)模型，同時(shí)具有組件化機(jī)制，能夠與其他組件連接在一起從而形成一個(gè)魯棒性很好的嵌入式系統(tǒng)。nesC語言把組件化/模塊化的編程思想和基于事件驅(qū)動的執(zhí)行模型緊密結(jié)合起來。應(yīng)用nesC語言能夠更快速方便地編寫基于TinyOS的應(yīng)用程序。
　　3 RSSI定位原理
　　RSSI全稱Received Signal Strength Indicator（接收信號強(qiáng)度指示），是一種基于距離的定位算法。RSSI原理是已知發(fā)射節(jié)點(diǎn)的發(fā)射信號強(qiáng)度，接收節(jié)點(diǎn)根據(jù)接收信號的強(qiáng)度，計(jì)算出信號在傳播過程中的損耗，利用理論和經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛯鬏敁p耗轉(zhuǎn)化為距離，再根據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的已知位置利用三邊測量法計(jì)算出發(fā)射節(jié)點(diǎn)的位置。由于該方法不需要額外的硬件設(shè)備，是一種低功耗廉價(jià)的測距技術(shù)，因此在很多項(xiàng)目中得到了廣泛的應(yīng)用。
　　本文在RSSI定位基礎(chǔ)上使用質(zhì)心算法提高定位精度，如圖2所示，最后求得的盲節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)為點(diǎn)D、E和F組成的三角形的質(zhì)心。
　　
　　4 定位算法在TinyOS中的實(shí)現(xiàn)
　　根據(jù)RSSI測距原理，要確定盲節(jié)點(diǎn)的位置，至少需要三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)（已知位置的接收節(jié)點(diǎn)），并需要一個(gè)匯聚節(jié)點(diǎn)來傳輸各錨節(jié)點(diǎn)的RSSI寄存器值到PC機(jī)，最終通過串口調(diào)試助手來顯示結(jié)果并進(jìn)一步定位盲節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)。下面分別介紹移動盲節(jié)點(diǎn)、靜態(tài)錨節(jié)點(diǎn)以及匯聚節(jié)點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)流程。