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　　》》！ distribute a combined work that includes FreeRTOS without being ！《《

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　　the FAQ page “My application does not run， what could be wrong？”。 Have you

　　defined configASSERT（）？

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　　*/

　　/*

　　*=================================== 中文注解 =======================================

　　*

　　* 作者：野火 Fire

　　* 論壇：［url］www.firebbs.cn［/url］

　　* 淘寶：［url］www.fire-stm32.taobao.com［/url］

　　*

　　* FreeRTOSConfig.h這個(gè)頭文件用來配置FreeRTOS的功能，但是并不全面，剩下的其他功能可以

　　* 在FreeRTOS.h這個(gè)頭文件配置，比如使能互斥信號(hào)量，使能遞歸信號(hào)量，使能事件標(biāo)志組這些

　　* 內(nèi)核對(duì)象的功能時(shí)，是在FreeRTOS.h這個(gè)頭文件里面配置的。即要想完全使用FreeRTOS的功能

　　* 需要這兩個(gè)頭文件一起聯(lián)合使用。

　　*====================================================================================

　　*/

　　#ifndef FREERTOS_CONFIG_H

　　#define FREERTOS_CONFIG_H

　　/*-----------------------------------------------------------

　　* Application specific definitions.

　　*

　　* These definitions should be adjusted for your particular hardware and

　　* application requirements.

　　*

　　* THESE PARAMETERS ARE DESCRIBED WITHIN THE ’CONFIGURATION‘ SECTION OF THE

　　* FreeRTOS API DOCUMENTATION AVAILABLE ON THE FreeRTOS.org WEB SITE.

　　*

　　* See ［url］http://www.freertos.org/a00110.html.［/url］

　　*----------------------------------------------------------*/

　　#define configUSE_PREEMPTION 1 /* 使能搶占式調(diào)度，否則用合作式調(diào)度，默認(rèn)我們都是用搶占式 */

　　#define configUSE_IDLE_HOOK 0 /* 空閑任務(wù)鉤子函數(shù) */

　　#define configUSE_TICK_HOOK 0 /* 時(shí)基任務(wù)鉤子函數(shù) */

　　#define configCPU_CLOCK_HZ （ （ unsigned long ） 72000000 ） /* 系統(tǒng)時(shí)鐘，單位為HZ */

　　#define configTICK_RATE_HZ （ （ TickType_t ） 1000 ） /* SysTick中斷周期，單位為HZ，1000HZ即1ms中斷一次 */

　　#define configMAX_PRIORITIES （ 5 ） /* 任務(wù)能使用最大優(yōu)先級(jí)個(gè)數(shù)，數(shù)字越大優(yōu)先級(jí)越高，范圍為：0~configMAX_PRIORITIES-1

　　最低的0由系統(tǒng)分配給空閑任務(wù)，每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)可以相同 */

　　#define configMINIMAL_STACK_SIZE （ （ unsigned short ） 128 ）

　　#define configTOTAL_HEAP_SIZE （ （ size_t ） （ 17 * 1024 ） ） /* 堆空間大小，內(nèi)核在創(chuàng)建各種對(duì)象時(shí)需要用到，單位為字，即4個(gè)字節(jié) */

　　#define configMAX_TASK_NAME_LEN （ 16 ） /* 任務(wù)名稱的長度，即字符串的長度 */

　　#define configUSE_TRACE_FACILITY 0

　　#define configUSE_16_BIT_TICKS 0 /* SysTick Counter的寬度，0表示32bit，1表示16bit，STM32用的是32bit */

　　#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 /* 上下文切換強(qiáng)制使能，即當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行完畢之后還有剩余的時(shí)間片，可以強(qiáng)制自己放棄

　　剩余的時(shí)間片，然后執(zhí)行上下文切換去執(zhí)行其他的任務(wù)*/

　　/* Co-routine definitions. */

　　#define configUSE_CO_ROUTINES 0 /* 合作式調(diào)度配置 */

　　#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES （ 2 ）

　　/* Set the following definitions to 1 to include the API function， or zero

　　to exclude the API function. */

　　#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1

　　#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1

　　#define INCLUDE_vTaskDelete 1

　　#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 0

　　#define INCLUDE_vTaskSuspend 1

　　#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1

　　#define INCLUDE_vTaskDelay 1

　　/*=========================================== SysTick 和 PendSV 的中斷優(yōu)先級(jí)配置 ======================================*/

　　/* This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC. Values can be 255

　?。╨owest） to 0 （1？） （highest）。 */

　　/*

　　* 當(dāng)把配置好的優(yōu)先級(jí)寫到寄存器的時(shí)候是按照這個(gè)公式來寫的：（（priority 《《 （8 - __NVIC_PRIO_BITS）） & 0xff） = 255 =》 priority = 15

　　* 因?yàn)樵贑ortex-M 系列中是用8位來表示優(yōu)先級(jí)，操作的時(shí)候以8bit來寫的，但是ST的處理器只用了其中的高四位，即__NVIC_PRIO_BITS=4。

　　*

　　* configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 宏用來配置 SysTick 和 PendSV 的中斷優(yōu)先級(jí)，這里配置為 15，即無論中斷優(yōu)先級(jí)如何分鐘，都是最低。

　　*

　　* 當(dāng) SysTick 和 PendSV 的中斷優(yōu)先級(jí) 配置為最低的時(shí)候，可以提供系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，即外部中斷可以隨時(shí)響應(yīng)。

　　*/

　　#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255

　　/* ?。。?！ configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero ！?。。?/p>

　　See ［url］http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html.［/url］ */

　　/*===========================================可屏蔽的中斷優(yōu)先級(jí)配置====================================================*/

　　/*

　　* 用于配置STM32的特殊寄存器basepri寄存器的值，用于屏蔽中斷，當(dāng)大于basepri值的

　　* 優(yōu)先級(jí)的中斷將被全部屏蔽。basepri只有4bit有效，默認(rèn)只為0，即全部中斷都沒有被屏蔽。

　　* 這里191對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制為（1011 1111）b只有高四位有效，即（1011）b=11，意思就是中斷優(yōu)先級(jí)大于11的中斷都被屏蔽

　　*

　　* 在FreeRTOS中，關(guān)中斷是通過配置basepri寄存器來實(shí)現(xiàn)的，關(guān)掉的中斷由配置的basepri的值決定，小于basepri值的

　　* 中斷FreeRTOS是關(guān)不掉的，這樣做的好處是可以系統(tǒng)設(shè)計(jì)者可以人為的控制哪些非常重要的中斷不能被關(guān)閉，在緊要的關(guān)頭必須被響應(yīng)。

　　* 而在UCOS中，關(guān)中斷是通過控制PRIMASK來實(shí)現(xiàn)的，PRIMASK是一個(gè)單1的二進(jìn)制位，寫1則除能除了NMI和硬 fault的所有中斷。當(dāng)os關(guān)閉

　　* 中斷之后，即使是你在系統(tǒng)中設(shè)計(jì)的非常緊急的中斷來了都不能馬上響應(yīng)，這加大了中斷延遲的時(shí)間，如果是性命攸關(guān)的場合，那后果估計(jì)挺嚴(yán)重。

　　*

　　* 當(dāng)把配置好的優(yōu)先級(jí)寫到寄存器的時(shí)候是按照這個(gè)公式來寫的：（（priority 《《 （8 - __NVIC_PRIO_BITS）） & 0xff） = 191 =》 priority = 11

　　*/

　　#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 /* equivalent to 0xb0， or priority 11. */

　　/* This is the value being used as per the ST library which permits 16

　　priority values， 0 to 15. This must correspond to the

　　configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY setting. Here 15 corresponds to the lowest

　　NVIC value of 255. */

　　/*

　　* configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 宏就是 這個(gè)公式：（（priority 《《 （8 - __NVIC_PRIO_BITS）） & 0xff）里面的priority

　　* 即實(shí)際用來配置STM32的中斷優(yōu)先級(jí)，但是要寫到8位的中斷優(yōu)先級(jí)的寄存器里面，還是需要用上面的公式先轉(zhuǎn)化下。通過計(jì)算之后就

　　* 是上面configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY這個(gè)宏的值，用于配置SysTick和PendSV 的中斷優(yōu)先級(jí)。

　　*/

　　#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15 // 0x0f

　　/*=================================== SVC，PendSV 和 SysTick 中斷服務(wù)函數(shù)的配置 ========================================*/

　　/*

　　* 在移植FreeRTOS的時(shí)候，需要用到STM32的三個(gè)中斷，分別是SVC，PendSV和SysTick，這三個(gè)中斷在向量表

　　* 里面的名字分別是：SVC_Handler，PendSV_Handler和SysTick_Handler（在啟動(dòng)文件：startup_stm32f10x_hd.s中）

　　*

　　* 而在port.c里面寫的這三個(gè)中斷的服務(wù)函數(shù)的名稱跟向量表里面的名稱不一樣，為了中斷響應(yīng)之后能正確的執(zhí)行port.c

　　* 里面寫好的中斷服務(wù)函數(shù)，我們需要統(tǒng)一向量表和中斷服務(wù)函數(shù)的名字。

　　*

　　* 為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的，可以有兩種方法：

　　* 1：把啟動(dòng)文件里面的向量表里面的名字改成跟port.c里面的中斷服務(wù)函數(shù)名一樣。

　　* 2：把port.c里面的中斷服務(wù)函數(shù)名改成跟啟動(dòng)文件里面的中斷向量表里面的名字一樣。

　　*

　　* 這里為了保持啟動(dòng)文件的完整性，我們統(tǒng)一修改port.c里面的中斷函數(shù)名，即添加下面三個(gè)宏定義即可。

　　* 如果你在stm32f10x_it.c這里面實(shí)現(xiàn)了這三個(gè)中斷服務(wù)函數(shù)的定義的話，那么為了避免跟port.c里面的重復(fù)定義，應(yīng)該

　　* 把stm32f10x_it.c里面的注釋掉。

　　*/

　　#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler

　　#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

　　#define vPortSVCHandler SVC_Handler

　　#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */